在ros2 jazzy和gazebo harmonic下的建图导航（cartographer和navigation）实现（基本）

我的github分支！！！
你可以在这里找到相对应的源码。
DWDROME的MOGI分支
来源于！！
MOGI-ROS/Week-3-4-Gazebo-basics

学习分支整理日志

分支概述

这是一个用于个人学习的新分支，目的是扩展基本模型并添加更多组件，以适应实际开发需求。

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进展日志

• 2025-01-03
  • 完善了源库中的重要部分，为后续开发打下了基础。
  • 调整了基础模型，提高了其在仿真环境中的稳定性。
• 2025-01-04
  • Cartographer 部分：
    • 集成了 Cartographer 激光雷达 SLAM 功能。
    • 完成 cartographer.launch.py 配置，支持在 Gazebo 中实时生成地图。
    • 添加了 fishbot_2d.lua 配置文件，优化了激光雷达参数。
  • Nav2 部分：
    • 增加了 Nav2 功能包，实现路径规划和导航功能。
    • 添加 bme_nav2.launch.py 启动文件，支持加载保存的地图。
    • 配置了 bme_nav2.yaml 参数文件，优化局部和全局规划器。

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下一步计划

1. 扩展模型：
   • 为机器人添加更多传感器（如深度摄像头、激光雷达等）。
   • 增加机械臂组件以支持复杂操作。
2. 完善导航功能：
   • 集成目标检测和避障算法，提升导航的智能性。
   • 调整地图