2、机器人视觉：从生物视觉到机器人应用的探索

机器人视觉：从生物视觉到机器人应用的探索

1. 视觉的神奇与进化

视觉是一项令人惊叹的能力。光线从世界中的物体反射，被我们的眼睛接收，并在大脑中处理，从而构建出周围世界的模型。这使我们能够回答诸如“我在哪里？”“周围有什么？”“正在发生什么？”以及“接下来可能会发生什么？”等重要问题。

视觉与我们的记忆紧密相连，我们的视觉记忆生动鲜活，能在其中自由移动和观察，记忆和经验也有助于我们更好地理解所看到的事物。同时，视觉与身体运动也息息相关，我们会不自觉地移动眼睛和身体，以解决场景中的模糊信息，更准确地判断物体的距离，还会利用视觉来引导手部操作物体，甚至帮助保持平衡。

地球上的生命历史悠久，但视觉能力的出现相对较晚。地球大约在45亿年前形成，约4亿年后出现了简单的单细胞生命形式。这些生命在原始海洋中存在了35亿年，进化缓慢，逐渐产生了真核细胞等新细胞类型，以及光合作用、鞭毛运动和化学感应等新能力。化学感应就像我们的味觉和嗅觉，是一种古老的能力，但这些生物无法看见。

大约在5.5亿年前，一次基因突变使一种化学感应蛋白对光敏感。由于太阳提供了丰富的自然光，这一变化具有重大意义，因为光强度的波动可以反映局部环境的结构和活动。与只能提供相邻信息的化学传感器不同，视觉能实现远距离感知。单个光传感器是一个突破，但更多的光传感器效果更好，进化推动了这一创新，很快就出现了具有多个光传感器的生物，它们能够构建周围世界的图像。三叶虫就是早期的成功例子，它们在5.4亿年前出现，拥有一对复眼，在海洋中生存了2.7亿年。到5.2亿年前，已经有了与我们人类眼睛相似的生物。有趣的是，地球上眼睛的出现与寒武纪大爆发时期物种数量的急剧增加相吻合。尽管我们可能永远无法确定这些事件之间的因果关系，但帕克（200