1. 点云转化为.dae
因为gazebo并不支持直接加载.ply文件，我们首先转化.ply文件为.dae。并且.dae是携带颜色信息的。如何转化参考这里。How to import PLY/PCD to Gazebo world for simulation？ · Issue #13 · ethz-asl/voxblox_ground_truth · GitHub
注意：生成的.dae和_txt.png文件要放在同一个文件夹下，以后要移动也一直放在同一个文件夹下。否则会不显示颜色，这应该是因为.dae已经定义了两个文件的相对位置。
2. 导入.dae到gazebo中
注意这里我们在terminal中使用代码导入。也可以使用python或者c++在脚本中导入。因为我们的项目需要代码和仿真中的模型频繁交互，动态的增加和删除模型，所以我们使用这种方法。即使不需要频繁交互，这种方法也没有问题。
2.1. 通过.world导入
首先写一个.world文件，在文件中包含生成的.dae.如下所示。注意: .world文件需要与生成在plant.dae 和 meshlab中导出的 _tex.png在同一个文件夹下, 否则会找不到模型文件。这种方法是脱离ROS的，如果使用ROS，那么这个路径的定义方法不同，类似这样。<uri>model://tomato/meshes/tomato5.dae</uri>
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<model name="my_mesh">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<static>true</static>
<link name="body">
<visual name="visual">
<geometry>
<mesh><uri>file://plant0.dae</uri></mesh>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</world>
</sdf>然后在terminal中运行
gazebo 'full/path/of/world/file.world'
2.1 通过.sdf导入。
个人更喜欢这种，因为.sdf也可以通过脚本导入。更适合如果你需要用代码删除或者添加模型。如果添加模型后不需要再删除或者添加，那么使用.world应该就足够了。
具体方法类似.首先写一个.sdf文件。比如。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<model name="plant_model">
<static>true</static> <!-- Set to true if the plant is static -->
<link name="link">
<visual name="plant0">
<geometry>
<mesh><uri>file://plant0.dae</uri></mesh>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>然后运行gazebo
gazebo然后导入模型
gz model --spawn-file='full/path/of/your/sdf/file.sdf' --model-name=your_model_name
或者删除模型
gz model --delete --model-name your_model_name
注意这种方法是在terminal中运行，当在代码中导入.sdf时，需要不同的语句, python参考这里： ros_gazebo_spawn_models/spawn_urdf_sdf/scripts/spawn_sdf.py at master · roboticist8/ros_gazebo_spawn_models · GitHub
3 Demo
3.1 文件夹结构
附赠一个demo关于如何组织文件夹，以及如何写.sdf脚本来导入模型。注意将meshes文件夹加到系统路径中，保证它能被都搜到。可以参考这里：Gazebo : Tutorial : Color And Texture Models
也有其他较方便的方法，比如修改meshes文件夹所在功能包的package.xml文件，在最后</package>前加上这个：
<export>
<!-- Other tools can request additional information be placed here -->
<gazebo_ros gazebo_model_path="${prefix}/meshes/"/>
</export>
这样，在每次gazebo启动，这个路径会被默认加进去。
关键是建立三个文件夹，（1）meshes:放置你的.dae文件 （2）scripts：放置 .materials 文件 （3）textures: 放置材质 .png文件。scripts文件夹包含 .material文件，描述了材质文件,下边我会放一个例子。
3.2 .sdf脚本
最重要的是如何写你的.sdf文件, 示例如下：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
<model name='tomato1'>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<!-- <static>1</static> -->
<static>0</static>
<link name='link'>
<gravity>0</gravity>
<collision name='collision'>
<geometry>
<mesh>
<uri>model://tomato/meshes/plant0.dae</uri>
</mesh>
</geometry>
<max_contacts>10</max_contacts>
<surface>
<contact>
<ode/>
</contact>
<bounce/>
<friction>
<ode/>
</friction>
</surface>
</collision>
<visual name='tomato1'>
<geometry>
<mesh>
<uri>model://tomato/meshes/plant0.dae</uri>
</mesh>
</geometry>
<material>
<script>
<uri>model://tomato/materials/scripts</uri>
<uri>model://tomato/materials/textures</uri>
<name>plant0</name>
</script>
</material>
</visual>
<velocity_decay>
<linear>0</linear>
<angular>0</angular>
</velocity_decay>
<self_collide>0</self_collide>
<kinematic>0</kinematic>
<gravity>1</gravity>
</link>
</model>
</sdf>
注意这里边所有url的路径都是相对路径, 因为上层路径已经被 explort 到系统路径了。分别对应.dae 文件，scripts文件夹，和 textures文件夹。下边的<name>plant0<>/name>是在.materials 中定义的,如下所示：
material plant0
{
receive_shadows on
technique
{
pass
{
alpha_rejection greater 128
texture_unit
{
texture plant0_tex.png
}
}
}
}本质上，你可以理解为 .material文件定义了一个映射，将plant0_tex.png材质映射到名字plant0上。然后在.sdf中，你只需要refer到这个名字，就能找到这个.png。
3.3 python 导入.sdf
def spawn_plant(self, plant_idx, plant_rotation, plant_position = [0, 0, 0], print_log = True):
# Set poses for plants. use -0.024 if acc_pc is above the ground plan
# plant_pose = Pose(position=Point(1, 0, 1.15), orientation = Quaternion(*quaternion_from_euler(0, 0, plant_rotation))) #plant_poses saved the poses of all plant 0-10 that you want to create
self.plant_idx = plant_idx
self.plant_rotation = plant_rotation
plant_pose = Pose(position=Point(plant_position[0]/100, plant_position[1]/100, plant_position[2]/100), orientation = Quaternion(*quaternion_from_euler(0, 0, plant_rotation))) #plant_poses saved the poses of all plant 0-10 that you want to create
# self.visual_roi(plant_idx, plant_rotation)
plant_position = [str(i) for i in plant_position]
plant_position = ''.join(plant_position)
rospy.wait_for_service("/gazebo/spawn_sdf_model")
try:
spawner = rospy.ServiceProxy("/gazebo/spawn_sdf_model", SpawnModel) ###many methods to call a service. (1) spawner(para1, para2, para3) (2) spawner.call(para_class)
spawner(
model_name=self.model_name + str(plant_idx),
model_xml=open(
self.model_path + self.model_name + str(plant_idx) + ".sdf",
"r",
).read(),
robot_namespace="/map",
initial_pose=plant_pose,
reference_frame="world",
)
if print_log:
print('spawning plants [%s] successfully'% str(self.model_name + str(plant_idx)))
except rospy.ServiceException as e:
print("Service call failed: ", e)这个过程经过本人探索，基本上是使用自定义模型 (结构及颜色复杂)，使用自定义texture最简便的方法。有更简便的方法也欢迎交流。
4. 模型只有单面被相机获取
在gazebo中加载的模型通常需要与相机交互，即-模型能够被相机捕捉到。包括RGB，深度， 或者雷达。有时候会出现这样一个问题，模型只有单面能被相机捕捉，而模型另一面相机光线会直接穿透，而不能被捕捉。比如，有一片叶子，相机能从叶子的一个方向看到，而从另一个面就看不到。经过多次测试，终于找到一个方法。这个问题主要是三维模型的画法造成的。比如有人画薄的东西 喜欢用一个面，经过多次弯折， 比如叶子。这就造成一个问题。面只有一个法线方向，而gazebo中只有法线射出的方向能够被观测到。比如画一个球，法线方向从球的每一个三角面朝外。那么从球外的每一个角度都能看到这个球，因为法线方向总是朝外。而进入球的内部，看不到球，因为法线方向朝外。解决方法也很简单，就是给面加一个厚度。下边提供一个解决办法。具体使用blender.
具体:
(1) 点击物体->进入编辑模型 （TAB）->全选所有点（A) -> overlays (一个小向下的箭头，如下所示)->face orientation。
会得到如下的模型。会看到，面有红的蓝的。蓝的是朝外的方向（能被相机拍到），红的是朝内的方向（拍不到）。
解决方法是加厚度。右边小扳手，加一个实体化修改器（solidify)。在厚度那里加一个小厚度。
可以看到模型变成了全蓝色，所以从每个角度都能被观察到。最后export 新的 .dae.
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