RT-Thread线程内部机制（1）

1、RTOS

RTOS代表实时操作系统（Real-Time Operating System）。

一种专为实时应用程序设计的操作系统，用于控制嵌入式系统中的实时任务和事件。

RTOS的主要特点是能够满足严格的时间约束和响应要求。

2、线程

在RTOS中，线程（Thread）是一种表示任务执行的基本单位。

RTOS中的线程类似于通用操作系统中的线程概念，

在RTOS中，线程通常具有更严格的时间约束和实时性要求。

系统中有两种线程：

• 系统线程：RT内核创建
• 用户线程：用户应用程序创建

3、线程间切换的时候需要做什么工作

1、保存当前线程上下文

2、选择下一个线程

3、恢复下一个线程的上下文

4、切换堆栈和地址空间

5、更新调度器状态

6、执行下一个线程

4、什么叫保存线程

把暂停瞬间CPU内的值保存进栈里

5、保存线程需要保存哪些寄存器的哪些值？

4、如何创建线程

RT-Thread中创建线程的两种方式

                静态创建线程：rt_thread_init();

                动态创建线程：rt_thread_startup();

//静态创建线程
rt_err_t rt_thread_init(struct rt_thread* thread, //线程句柄
 const char* name, //线程名字
 void (*entry)(void* parameter), //入口函数
 void* parameter, //入口函数参数
 void* stack_start, //线程栈起始地址
 rt_uint32_t stack_size, //栈大小
 rt_uint8_t priority, //线程优先级
 rt_uint32_t tick); //线程时间片大小

//动态创建线程
rt_thread_t rt_thread_create(const char* name, //线程名字
 void (*entry)(void* parameter), //入口函数
 void* parameter, //入口函数参数
 rt_uint32_t stack_size, //栈大小
 rt_uint8_t priority, //线程优先级
 rt_uint32_t tick); //线程时间片大小

静态创建和动态创建的区别：

1、栈空间区别：

        动态线程：是系统自动从动态内存堆上分配栈空间与线程句柄

        静态线程：是由用户分配栈空间与线程句柄

2、参数区别：

静态创建线程：输入需要线程的句柄（线程控制块），返回值是RT_EOK / RT_ERROR

动态创建线程：返回值是线程的句柄（线程控制块），需要用启动线程函数启动

启动线程函数：

rt_err_t rt_thread_startup ( rt_thread_t thread );

输入创建的线程句柄

返回值： RT_EOK ； RT_ERROR

创建线程中重点需要两个东西

                1、线程函数：也就是入口函数

                2、线程的栈：也就是线程栈

线程的组成：

1、线程控制块：

        由结构体 struct rt_thread 表示，线程控制块是操作系统用于管理线程的一个数据结构。

        它存放线程的一些信息：

• RT对象：线程名字、对象类型、标注位、对象列表、线程列表
• 栈指针和入口指针：栈指针、入口函数指针、参数、栈指针地址、栈大小
• 错误代码：线程错误代码、线程状态
• 优先级：当前优先级、初始优先级
• 其他：线程初始化数值、线程剩余计数值、内置线程定时器、线程退出清理函数、用户私有数据
•  

  /**
  * Thread structure
  */
  struct rt_thread
  {
   /* rt 对象 */
   char name[RT_NAME_MAX]; /* 线程名字 */
   rt_uint8_t type; /* 对象类型 */
   rt_uint8_t flags; /* 标注位 */
   rt_list_t list; /* 对象列表 */
   rt_list_t tlist; /* 线程列表 */
   /* 栈指针和入口指针 */
   void *sp; /* 栈指针 */
   void *entry; /* 入口函数指针*/
   void *parameter; /* 参数 */
   void *stack_addr; /* 栈地址指针 */
   rt_uint32_t stack_size; /* 栈大小*/
   /* 错误代码 */
   rt_err_t error; /* 线程错误代码 */
   rt_uint8_t stat; /* 线程状态 */
   /* 优先级 */
   rt_uint8_t current_priority; /* 当前优先级 */
   rt_uint8_t init_priority; /* 初始优先级 */
  …………
   rt_ubase_t init_tick; /* 线程初始化计数值 */
   rt_ubase_t remaining_tick; /* 线程剩余计数值 */
   struct rt_timer thread_timer; /* 内置线程定时器 */
   void (*cleanup)(struct rt_thread *tid); /* 线程退出清理函数 */
   rt_uint32_t user_data; /* 用户私有数据*/
  };
  typedef struct rt_thread *rt_thread_t;

2、线程栈：

可以使用两种方法提供线程栈：静态分配、动态分配

栈的大小通常由用户定义

rt_uint32_t test_stack[512];

也可以在初始化时设置为较大的栈，比如 1K 或 2K ，

在进入系统后，通过终端的 list_thread 命令查看当前线程栈的最大使用率。

如果使用率超过 70% ，将线程栈再设置大 一点；

如果远低于 70% ，将线程栈设置小一点。

3、入口函数:

入口函数是线程要运行函数，由用户自行设计。

可分为无限循环模式和顺序执行模式。

无限循环：

void thread_entry(void* paramenter)
{
 while (1)
 {
 /* 等待事件的发生 */
 /* 对事件进行服务、进行处理 */
 }
}

在这种模式中，需要调用延时函数或者主动挂起。

顺序执行：

static void thread_entry(void* parameter)
{
 /* 处理事务 #1 */
 …
 /* 处理事务 #2 */
 …
 /* 处理事务 #3 */
}

执行完毕后，线程将被系统自动删除。

5、删除线程：

两种创建线程的方式对应不同的删除方式

// 删除使用 rt_thread_init()创建的线程
rt_err_t rt_thread_detach (rt_thread_t thread);

// 删除使用 rt_thread_create()创建的线程
rt_err_t rt_thread_delete (rt_thread_t thread); 

• rt_thread_delete 并不是真正的删除线程，只是把线程状态状态改为 RT_THREAD_CLOSE。
• 真正的删除(释放线程控制块和线程栈)，在下一次执行空闲线程时，由空闲线程删除
• 线程本身不应调用 rt_thread_detach 脱离线程