- 简介
上一篇阅读了碰撞点计算框架和碰撞深度获取的代码,这次阅读碰撞点计算的具体步骤之一,计算候选点。 - 选择候选点
候选点说明现在计算的并不是具体的碰撞点,而是一些可能的碰撞点,或者与碰撞点相关的点,或者是需要加工一个才能成为碰撞点。
/*参数列表:返回结果(预测相交点),另一个矩形的半径大小,另一个矩形的位置
另一个矩形的旋转矩阵,调用这个函数的矩形的正面方向
*/
static void ComputeIncidentEdge(ClipVertex c[2], const Vec2& h, const Vec2& pos,
const Mat22& Rot, const Vec2& normal)
{
// The normal is from the reference box. Convert it
// to the incident boxe's frame and flip sign.
//这里假定的是在A坐标系下,传入的是B的信息时候
//求出B的逆变换矩阵
Mat22 RotT = Rot.Transpose();
//将normal变换到B坐标系下然后求反方向
Vec2 n = -(RotT * normal);
//求绝对值后向量将不再作为向量看待,只作为数值看待
Vec2 nAbs = Abs(n);
//根据与A物体中心连线的方向来确定哪些点可能与A相交
//一共有四种情况。
if (nAbs.x > nAbs.y)
{
if (Sign(n.x) > 0.0f)
{
c[0].v.Set(h.x, -h.y);
c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE3;
c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE4;
c[1].v.Set(h.x, h.y);
c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE4;
c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE1;
}
else
{
c[0].v.Set(-h.x, h.y);
c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE1;
c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE2;
c[1].v.Set(-h.x, -h.y);
c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE2;
c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE3;
}
}
else
{
if (Sign(n.y) > 0.0f)
{
c[0].v.Set(h.x, h.y);
c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE4;
c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE1;
c[1].v.Set(-h.x, h.y);
c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE1;
c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE2;
}
else
{
c[0].v.Set(-h.x, -h.y);
c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE2;
c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE3;
c[1].v.Set(h.x, -h.y);
c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE3;
c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE4;
}
}
//获取到碰撞点之后,将点变换到世界坐标下
c[0].v = pos + Rot * c[0].v;
c[1].v = pos + Rot * c[1].v;
}
对于这个函数的实际表现效果如下图。
上面图像表示了当normal位于不同方向范围的时候,碰撞点的选择,蓝色线就是四个方向范围,而此时选择的碰撞点只是粗略的碰撞点信息,不是实际的碰撞点,或者说不一定是实际的碰撞点,这里只是把与碰撞相关的点和边先计算出来,是一个中间结果。