Box2D-Lite源码阅读笔记(7)

最新推荐文章于 2025-03-17 17:58:34 发布

ARTELE

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分类专栏： Box2D-Lite源码阅读文章标签： Box2D Box2D-Lite 物理引擎源码阅读

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本文深入解析碰撞检测中的候选点计算过程。通过具体代码示例，介绍了如何根据两个矩形的相对位置和旋转角度，计算可能的碰撞点。这些点并非最终碰撞点，而是后续精确计算的基础。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

简介
上一篇阅读了碰撞点计算框架和碰撞深度获取的代码，这次阅读碰撞点计算的具体步骤之一，计算候选点。
选择候选点
候选点说明现在计算的并不是具体的碰撞点，而是一些可能的碰撞点，或者与碰撞点相关的点，或者是需要加工一个才能成为碰撞点。

/*参数列表:返回结果(预测相交点)，另一个矩形的半径大小，另一个矩形的位置
 另一个矩形的旋转矩阵,调用这个函数的矩形的正面方向
*/
static void ComputeIncidentEdge(ClipVertex c[2], const Vec2& h, const Vec2& pos,
	const Mat22& Rot, const Vec2& normal)
{
	// The normal is from the reference box. Convert it
	// to the incident boxe's frame and flip sign.
	//这里假定的是在A坐标系下，传入的是B的信息时候
	//求出B的逆变换矩阵
	Mat22 RotT = Rot.Transpose();
	//将normal变换到B坐标系下然后求反方向
	Vec2 n = -(RotT * normal);
	//求绝对值后向量将不再作为向量看待，只作为数值看待
	Vec2 nAbs = Abs(n);
	//根据与A物体中心连线的方向来确定哪些点可能与A相交
	//一共有四种情况。
	if (nAbs.x > nAbs.y)
	{
		if (Sign(n.x) > 0.0f)
		{
			c[0].v.Set(h.x, -h.y);
			c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE3;
			c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE4;

			c[1].v.Set(h.x, h.y);
			c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE4;
			c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE1;
		}
		else
		{
			c[0].v.Set(-h.x, h.y);
			c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE1;
			c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE2;

			c[1].v.Set(-h.x, -h.y);
			c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE2;
			c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE3;
		}
	}
	else
	{
		if (Sign(n.y) > 0.0f)
		{
			c[0].v.Set(h.x, h.y);
			c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE4;
			c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE1;

			c[1].v.Set(-h.x, h.y);
			c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE1;
			c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE2;
		}
		else
		{
			c[0].v.Set(-h.x, -h.y);
			c[0].fp.e.inEdge2 = EDGE2;
			c[0].fp.e.outEdge2 = EDGE3;

			c[1].v.Set(h.x, -h.y);
			c[1].fp.e.inEdge2 = EDGE3;
			c[1].fp.e.outEdge2 = EDGE4;
		}
	}
	//获取到碰撞点之后，将点变换到世界坐标下
	c[0].v = pos + Rot * c[0].v;
	c[1].v = pos + Rot * c[1].v;
}