罗德里格斯公式推导

罗德里格斯公式推导

第一部分

向量 $v=(v_x,v_y,v_z{)}^T$ 绕单位方向矢量 $n=(n_x,n_y,n_z{)}^T$ 转过角度 $\theta$ 得到向量 $v_{rot}$ .
$$\begin{gathered} v_{||}=(v\cdot n)n \\ w=(n\times v) \\ {v}_{\perp }=v-v_{||}=v-(v\cdot n)n \\ {v}_{\perp }=-n\times w=-n\times (n\times v) \\ {v}_{||}=v+n\times (n\times v) \end{gathered}$$

$$n\times v=\left|\begin{array}{ccc}\mathbf{i}& \mathbf{j}& \mathbf{k}\\ n_x& n_y& n_z\\ v_x& v_y& v_z\end{array}\right|=\left[\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_x\\ v_y\\ v_z\end{array}\right]=Nv=n^{\times }v$$

$$\begin{array}{rl}{v}_{rot}& =v_{||}+v_{\perp }\cos \theta +w\sin \theta \\ & =v+n\times (n\times v)-n\times (n\times v)\cos \theta +(n\times v)\sin \theta \\ & =v+(1-\cos \theta )N^{2}v+Nv\sin \theta \\ & =[I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta ]v\\ & =Rv\end{array}$$

其中
$$\begin{array}{rl}{N}^2=N\cdot N& =\left[\begin{array}{ccc}-n_y^2-n_z^2& n_x{n}_y& n_x{n}_z\\ n_x{n}_y& -n_x^2-n_z^2& n_y{n}_z\\ n_x{n}_z& n_y{n}_z& -n_x^2-n_y^2\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{ccc}{n}_x^2-1& n_x{n}_y& n_x{n}_z\\ n_x{n}_y& n_y^2-1& n_y{n}_z\\ n_x{n}_z& n_y{n}_z& n_z^2-1\end{array}\right]\\ & =n\cdot n^T-I\end{array}$$
所以
$$\begin{array}{rl}R& =I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta \\ & =I+(1-\cos \theta )(n\cdot n^T-I)+N\sin \theta \\ & =I\cos \theta +(1-\cos \theta )n\cdot n^T+N\sin \theta \end{array}$$

第二部分

以上是向量 $v=(v_x,v_y,v_z{)}^T$ 和单位方向矢量 $n=(n_x,n_y,n_z{)}^T$ 共面。如果二者不共面，如下图 $v_3$ ，可以将 $v_3$平移，使 $v_3$ 和 $n$ 共面再用上面公式.

或者使用 与 $n$ 共面的 $v$ 和 $v_2$ 构造 $v_3$ ，即 $v_3=v-v_2$ .

这里 $v$ 和 $v_2$ 满足
$$\begin{array}{rl}{v}_{rot}& =[I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta ]v\\ v_{2rot}& =[I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta ]v_2\end{array}$$
所以向量 $v_3$ 绕单位方向矢量 $n=(n_x,n_y,n_z{)}^T$ 转过角度 $\theta$ 得到向量 $v_{3rot}$ 的公式如下：
$$\begin{array}{rl}{v}_{3rot}& =v_{rot}-v_{2rot}\\ & =[I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta ](v-v_2)\\ & =[I+(1-\cos \theta )N^2+N\sin \theta ]v_3\end{array}$$
由上可知：即使 $v_3$ 和 $n$ 不共面，仍然满足罗德里格斯公式，因为这个空间是线性的.