罗德里格斯公式证明（Games101）

作业一中的bonus部分是绕任意过原点轴（单位化为向量n）旋转任意角（$\alpha$），这就要用到经典的罗德里格斯公式了：
$$R(n,\alpha )=\cos \alpha I+(1-\cos \alpha )n{n}^T+\sin \alpha \left(\begin{array}{ccc}0& -n_z& n_y\\ n_z& 0& -n_x\\ -n_y& n_x& 0\end{array}\right)$$

本文主要根据课程的补充材料来做一下这个公式的证明。

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补充材料

材料说明

上面的补充材料就是老师给的证明。值得一提的是，对于本次要旋转的向量s，其中a、b、c并不是三个坐标轴，而是与本次旋转相关的三个轴：a是本次旋转轴方向的单位向量，b、c是与a构成两两相互垂直的单位向量（需要满足旋转向量s在Oab平面内）。$\theta$是本次的旋转角。

证明方向

通过将旋转轴方向a分离出来，于是我们只需要旋转s中与a垂直的部分，这部分与b平行，而旋转就在Obc平面内进行。旋转后得到垂直旋转部分$s_v^{ROT}$，加上不变的与a平行部分$s_p$，就可以得到最终旋转后的向量R(a,$\theta$)$\cdot$ s。形式化表示如下：
$$R(a,\theta )\cdot s=s_p+s_v^{ROT}$$

另外的，根据$R(a,\theta )\cdot s$，我们拥有的参数只有$a,\theta ,s$。

证明步骤

这里前三步根据上面的补充材料，第四步为总结。

Step 1: 分解s及获得b

第一步为在Oab平面内分解s，使其分为与旋转轴平行与垂直的两部分，记平行部分为$s_p$，垂直部分为$s_v$。则分解形式如下：
$$s_p=a\cdot (a\cdot s)=a\cdot (a^T\cdot s)=a\cdot a^T\cdot s$$
$$s_v=s-s_p=s-a\cdot a^T\cdot s$$
$$b=\frac{s_v}{||s_v||}$$

Step2: 获得c

第二步为通过a、b获得c。该步只需要一次向量叉乘，形式如下：
$$c=a\times b=a\times \frac{s_v}{||s_v||}=\frac{a\times (s-s_p)}{||s_v||}=\frac{a\times s}{||s_v||}$$

Step3: 获得$s_v^{ROT}$

第三步为获得$s_v$的旋转后形式$s_v^{ROT}$。基于旋转长度不变，我们可以将$s_v^{ROT}$分为平行于b方向与平行于c方向的两部分，二者相加就可以得到$s_v^{ROT}$。形式如下：
$$s_v^{ROT}=||s_v||(\cos \theta b+\sin \theta c)$$

Step4: 整理总结

将$b=\frac{s_v}{||s_v||}$、$c=\frac{a\times s}{||s_v||}$、$s_v=s-a\cdot a^T\cdot s$代入Step3公式可得：
$$s_v^{ROT}=\cos \theta s_v+\sin \theta (a\times s)=\cos \theta s-\cos \theta a\cdot a^T\cdot s+\sin \theta (a\times s)$$
将叉积转化为矩阵乘法得：
$$s_v^{ROT}=\cos \theta s-\cos \theta a\cdot a^T\cdot s+\sin \theta \left(\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right)\cdot s$$
最后，通过相加平行和垂直分量得到旋转后向量：
$$R(a,\theta )\cdot s=s_p+s_v^{ROT}=a\cdot a^T\cdot s+s_v^{ROT}$$
$$R(a,\theta )\cdot s=(\cos \theta I+(1-\cos \theta )a{a}^T+\sin \theta \left(\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right))\cdot s$$
消去s就可以得到：
$$R(a,\theta )=\cos \theta I+(1-\cos \theta )a{a}^T+\sin \theta \left(\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right)$$

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证明完毕~