Ubuntu下安装ch341串口驱动

环境：Ubuntu20.04

一、下载驱动包

前往官网下载压缩包：Linux版CH341驱动；点击“下载”按钮即可

二、解压

找到驱动安装包的下载位置，一般默认会下载在/home/用户名/下载目录中，或者英文安装是在/home/用户名/Downloads下，使用unzip 驱动安装包压缩包名命令解压缩（若没有安装unzip，使用

sudo apt install unzip

命令安装）

三、卸载旧版本驱动

系统的默认旧驱动所在目录为：/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial，进入到该目录下，删除文件ch341.ko，使用命令rm -rf ch341.ko;或者直接使用rm -rf /lib/modlues/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/ch341.ko在任何目录都可以删除掉旧驱动

四、安装驱动

进入解压缩的文件夹，进入driver目录，使用make命令进行编译，然后使用sudo make load进行安装，可能会出现operation not permitted的错误提示，原因可能是电脑设置了Security Boot。解决方法：进入到电脑的BIOS设置中，将Sericuty Boot选项设置为Disable,重新启动电脑，然后进入到上面的driver目录，使用make load进行安装，若安装成功，命令行会提示insmod ch341.ko的提示，表示安装成功。

五、检测端口

将CH340串口模块插入电脑的USB端口，这里我们先安装一个测试软件:cutecom，使用sudo apt install cutecom安装，安装完成后使用sudo cutecom命令打开软件，当看到端口有ttyCH341USB0时，说明已经识别到端口，即驱动安装成功，若无法识别，重启一下电脑，重新加载设备。使用cutecom软件进行端口检测即可。

六、开机自动加载驱动

上面的步骤只能是每次开机都必须重新加载驱动才能使用，我们目标是每次开机自动启动该步骤。

第一步：sudo cp ch341.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/

第二步：sudo depmod

执行完，再重新启动一下电脑即可。

七、查看当前连接的USB设备

lsusb

八、安装串口助手

sudo apt-get install cutecom

1.1 SSH 登录

1 SSH 的使用意义

当我们在进行小车的调试时，需要在 ROS 主机上运行命令行，如果将显示

屏、键鼠等接在小车上操作，当小车运动时是非常不便的，因此，我们可以通过

远程的方式来实现对小车的控制，避免小车运动过程中难以直接操控的情况。通

常我们使用 SSH 登录的方式来进行远程， SSH 是较可靠、专为远程登录会话和

其他网络服务提供安全性的协议。

2 SSH 的安装与启用

安装 ssh 服务： sudo apt-get install openssh* ，我们的小车和虚拟机已经安装

好了 SSH ，用户无需重新安装。

查看系统是否已经安装 ssh 客户端或者服务端： dpkg -l | grep ssh

启动 ssh 服务： sudo /etc/init.d/ssh start

关闭 ssh 服务： sudo /etc/init.d/ssh stop

重启 ssh 服务： sudo /etc/init.d/ssh restart

有关 SSH 的其他具体操作及免密登录可以查看 ROS 应用视频教程中的专题

视频，这里不再赘述。

3 SSH 的使用

输入远程登录指令 ssh -Y wheeltec@192.168.0.100 ，这里 -Y 的目的是远程运

行图形应用，如果不需要运行图形应用也可以不加 -Y 。在 SSH 登录时，我们可

能会碰到图 1-1 中显示的问题，这是由于当前使用的主控与之前所远程登录使用

的主控不同，只需要复制终端所提示的 ssh-keygen 这一行内容后重新进行登录即

可