ROS进行mqtt通信（c++版本）

已于 2024-03-07 23:25:46 修改
阅读量1.4k 收藏 23
点赞数 45
分类专栏： ROS 文章标签： c++ 开发语言 机器人
于 2024-01-19 21:35:57 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Adoreuu/article/details/135706735
版权
本文介绍了在Ubuntu20.04+ROS Noetic环境下，使用C++实现ROS与MQTT的通信。详细步骤包括配置MQTT Broker、建立桥接规则，以及C++代码实现ROS节点与MQTT Broker的双向通信。同时，文中提到了可能出现的问题及解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS进行mqtt通信（c++版本）

环境：Ubuntu20.04+ROS（noetic版本）

源码地址：https://github.com/ika-rwth-aachen/mqtt_client

安装过程

假设我们安装了好了Ubuntu和ros，接下来开始从0开始配置mqtt通信

  1. 更新
  sudo apt update
  1. 安装
 sudo apt install ros-noetic-mqtt-client
  1. 如下图修改配置文件
  cd /opt/ros/humble/share/mqtt_client/config

Broker部分:

broker.host: 设置了MQTT Broker服务器的IP地址为192.168.1.11。
broker.port: Broker监听的端口号为1883，这是MQTT标准的默认端口。

Bridge部分: 这里定义了两个方向的桥接规则：

从ROS到MQTT的桥接（ros2mqtt）:

定义了两个映射规则：
将来自R

最低0.47元/天 解锁文章
奋斗的好青年
关注
  • 45
    点赞
  • 踩
  • 23
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ROS | 基于MQTT的通信方式mqtt_bridge
九七的博客
08-17 7086
参考： https://answers.ros.org/question/202922/how-to-connect-ros-to-a-mqtt-broker/ http://wiki.ros.org/mqtt_bridge
ROS2使用C++开发动作通信
07-01
ROS2使用C++开发动作通信
ROS服务通信C++实现服务端客户端程序
04-17
在ROS中，服务（Service）是一种请求-响应通信模式，用于节点间的一次性交互，比如获取当前机器人位置或者执行某个特定动作。本教程将详细介绍如何使用C++在ROS中实现服务端和客户端程序。 首先，理解ROS服务的基本...
ROS-CAN通信协议程序
12-13
"ROS-CAN通信协议程序"是一个将ROS与CAN通信相结合的应用，它允许ROS节点通过CAN总线与其他设备或系统进行交互。在这个程序中，`CANalyst-II`是一款用于CAN数据分析的工具，它提供了Linux版本，可以方便地在Linux...
ROS2 C++代码发布导航点
03-07
在ROS2中，一个节点是程序的基本执行单元，它发布或订阅话题来与其他节点通信。`CMakeLists.txt`文件用于构建节点，它告诉CMake如何编译源代码。`package.xml`是ROS2包的配置文件，包含包名、依赖项等信息。 创建一...
ros包rrt_exploration C++版本
01-15
但考虑到sklearn和Python等速度不是很理想，重写了function，assigner，filter和opencv_detector 效率上快了很多，尤其是DIY的meanshift，一百多个点的话Python要跑好几秒，C++基本...版本UBUNTU16.04LTS ROS_KINETIC
C++初学者指南-3.自定义类型(第一部分)-析构函数
silencestarsky的博客
07-02 628
本文介绍了C++初学者指南中关于自定义类型和析构函数的重要内容。主要涵盖了特殊的成员函数如构造函数和析构函数的作用，RAII资源管理的重要性以及避免编写特殊成员函数的建议。
c++习题08-计算星期几
码到成龚的博客
07-03 595
问题描述 假设今天是星期日，那么过a^b天之后是星期几？ 输入描述 两个正整数a，b，中间用单个空格隔开。0
Android 开发中 C++ 和Java 日志调试
小羊子的技术专栏
07-04 914
Android 开发中 C++ 和Java 日志调试方法小结
机器人运动范围检测 c++
m0_61862494的博客
07-02 762
地上有一个m行n列的方格，一个机器人从坐标（0，0）的格子开始移动，它每次可以向上下左右移动一个格子，但不能进入行坐标和列坐标的位数之和大于k的格子，请问机器人能够到达多少个格子。这个算法的时间复杂度为O(mn)，其中m和n分别是网格的行数和列数。空间复杂度也是O(mn)，主要用于存储visited数组和BFS队列。这个实现使用了广度优先搜索（BFS）算法来解决问题。
数学系C++ 继承派生多态 （十四十三）
最新发布
m0_68339197的博客
07-08 214
可以使得派生类具有父类的各种属性和功能，而不需要再次编写相同的代码。类的继承：派生类继承了父类的特性（数据和函数）► 继承是可传递的：从父类继承的特性可以传递给新的子类► 继承方式：规定了如何访问从父类继承的成员► 继承方式有三种：public、protected、private► 派生类成员：从父类继承的成员+新增加的成员继承方式不同，访问控制不同 父类成员函数访问父类成员：正常访问 派生类成员函数访问派生类新增成员：正常访问 父类成员函数访问派生类新增成员：不能访问。
C++：CV::Point函数简介
Ethan_Rich的博客
07-08 225
cv::Point是 OpenCV 库中用于表示二维坐标系下点的一个基本数据类型。它提供了在图像处理、计算机视觉等领域中定位和操作点的能力。以下是关于cv::Point。
c++习题09-分离整数的各个数
码到成龚的博客
07-04 222
描述 给定一个整数n(1≤n≤100000000)，要求从个位开始分离出它的每一位数字。从个位开始按照从低位到高位的顺序依次输出每一位数字。 输入描述 输入一个整数，整数在1到100000000之间。 输出描述 从个位开始按照从低位到高位的顺序依次输出每一位数字。数字之间以一个空格分开。
c++初级-2-引用
ccb1372098的博客
07-02 415
int a = 10;//引用int& b = a;b = 20;cout << "修改后" << endl;/***输出结果：a = 10b = 10修改后a = 20b = 20**/引用要求引用必须初始化。引用之后，不可以更改引用的对象。
WPF UI 3D 多轴 机械臂 stl 模型UI交互
cao919的专栏Net
07-02 400
鼠标交互（没有强调场景的变换）鼠标命中测试（HitTest 不推荐）平面对象加载数据绑定（数据与动作）顶部控件多轴控制uiui后端效果。
探索C嘎嘎的奇妙世界:第十九关---STL(list的模拟实现)
2401_84006021的博客
07-05 723
探索C嘎嘎的奇妙世界:第十九关---STL(list的模拟实现)
C++数据的高效传递--左值引用和右值引用
CHNIM的博客
07-05 328
右值引用主要用于实现移动语义和完美转发。左值引用和右值引用是C++中的两个重要概念。左值引用引用持久存在的对象，而右值引用引用临时对象。通过右值引用，C++实现了移动语义和完美转发，从而提高了程序的效率和灵活性。理解和正确使用它们，对于编写现代、高效的C++代码非常重要。
【理解STL】
Pumpkin_O的博客
07-08 732
STL是惠普实验室开发的一系列标准化组件的统称。STL的一个基本理念就是将数据和操作分离，数据由容器加以管理，操作则由可定制的算法完成，迭代器在两者之间充当“黏合剂”。容器是存储其他对象的对象，它存储的对象可以是自定义数据类型的对象，也可以是内置数据类型的对象。这些被存储的对象必须是同一种数据类型，它们归容器所有，称为容器的元素。当容器失效时，容器中的元素也会失效。容器本身包含了处理这些数据的方法。另外，容器最重要的优点就是它可以扩展自身的大小。
时序分析基本概念介绍——SI/crosstalk/delta delay/noise/timing Window
qq_34326957的博客
07-05 915
信号完整性（Signal Integrity）指的是在周围高频电磁干扰环境中依然能够保持信号稳定的能力；串扰（Crosstalk）指的是相邻的两条或多条net之间的耦合电容带来的相互影响。随着工艺越来越先进，布线密度越来越高，串扰带来的影响越来越重要。在先进工艺节点下，对于STA的check，通常会引入SI（signal integrity）分析。在芯片的电学特性中，时序、串扰和功耗是三项相互相关的重要分析内容。
ros mqtt通信示例
03-05
你好，以下是 ROS MQTT ...这样，就可以在 ROS 和 MQTT 之间进行通信了。具体的通信方式和消息格式可以根据实际需求进行定制。 希望这个示例能够帮助你了解 ROS 和 MQTT 的通信方式。如果有任何问题，欢迎随时联系我。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值