多机型混合仿真支持

多机SITL配置文件的生成

启动python脚本生成多机launch文件

cd ~/XTDrone/coordination/launch_generator
python3 generator.py

注意，多机仿真非常消耗CPU，CPU性能较好的笔记本，能完成10架的仿真，如果再多，您可能需要更强的台式机甚至工作站。

进入到launch生成脚本界面，输入0-7选择机型，enter确认后输入该机型的数量，之后输入该机型占据的行数（这样可以构成矩形阵列）。添加结束后输入f进行launch文件的生成。

将生成出来的launch文件复制到PX4固件的launch文件夹

cp ~/XTDrone/coordination/launch_generator/multi_vehicle.launch ~/PX4_Firmware/launch/

启动多机PX4仿真(下面展示图是为了演示能生成很多机型，这样的仿真笔记本是无法带动的）

cd ~/PX4_Firmware/
roslaunch px4 multi_vehicle.launch

注意，generator.py生成的launch文件中的无人机自带了特定的传感器，如果不需要此传感器，或者需要别的传感器，需要修改launch文件中的模型SDF部分，详见《配置与控制不同的无人机》教程。
给多机建立通信，首先修改启动脚本

gedit ~/XTDrone/communication/multi_vehicle_communication.sh

将各机型的数量对应修改

#!/bin/bash
iris_num=0
typhoon_h480_num=0
solo_num=0
plane_num=3
rover_num=2
standard_vtol_num=0
tiltrotor_num=4
tailsitter_num=0

然后运行此脚本

cd ~/XTDrone/communication
bash multi_vehicle_communication.sh

建立通信后，可以在control目录下分别启动对应机型的键盘控制脚本，即可实现利用键盘同时控制多机型。当然多机型的控制，实际肯定是要编写脚本，不依赖手动控制的无人驾驶，这些就有待后续的开发了。
eg:

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python vtol_keyboard_control.py tiltrotor 4 vel

vel是说明多旋翼模态下我们使用速度控制。固定翼模态的控制方法与固定翼是一样的。4表示4架无人机

如果要关闭这些通信，运行

cd ~/XTDrone/communication
bash stop_communication.sh 

参考
[1]https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/multi_vehicle