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XTDrone
文章平均质量分 71
小猪皮蛋粥
这个作者很懒,什么都没留下…
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二维运动规划
学习该示例前,需要学习(Cartographer同理,本文会略作说明)运动规划,可以是在事先已经建好的地图上进行,也可以一边建图一边规划,这篇博客主要讲一边建图一边规划,为什么不讲在已经建好的图上做规划,那当然是因为我没有把图建好😭。原创 2024-03-04 20:45:30 · 547 阅读 · 0 评论 -
三维激光SLAM
机械激光雷达包括3d_lidar和3d_gpu_lidar,前者使用CPU计算,后者使用GPU计算,其他没有区别,您可以根据您的需要选择。再次强调,一定要在.bashrc里source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,否则3D激光雷达插件无法在仿真环境中启用。线,您可以修改为其他线数,其他参数也都可以修改。启动ALOAM,由于本教程给激光雷达设置的是32线,因此启动对应32线的launch文件。我这里飞的乱七八糟,如果飞行路线正确,可以得到下图。中提到的依赖,然后编译ALOAM。原创 2024-03-01 16:22:19 · 303 阅读 · 0 评论 -
二维激光SLAM(Cartographer)
启动仿真环境(记得把indoor3.launch里的sdf设为iris_2d_lidar)这里也是要在新终端运行。将cartographer输出的2D位姿和高度值(由1D激光测距仪获得),转换为mavros话题。启动键盘控制脚本,控制无人机飞行,注意不能飞太高,导致激光雷达扫不到围墙。绕场地飞一圈,建立完整的地图,而后保存地图,用于后需要运动规划使用。ROS自带有cartographer,因此可以apt安装。”一样,因为无人机失去控制,没有画出完整的地图。完整的地图如下图所示。原创 2024-03-01 15:07:09 · 344 阅读 · 0 评论 -
二维激光SLAM(HectorSLAM)
插入横线文本样式:强调文本强调文本引用文本:下标:指数红字红底。原创 2024-03-01 12:56:04 · 311 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建
之前教程介绍的双目SLAM和VIO获得的都是稀疏点云,无法运用于避障与运动规划。为此,我们需要把视觉里程计与深度相机的深度图进行融合,从而进行三维稠密重建,这里以VINS-Fusion+RTABMap为例进行介绍。原创 2024-02-29 22:24:12 · 122 阅读 · 0 评论 -
PX4飞控EKF配置
PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位,就需要把修改配置文件。● 注意,此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据,并不是修改完无人机就可以视觉定位了,需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据,相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。如果没有额外的视觉数据,想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。原创 2024-02-29 14:11:07 · 232 阅读 · 0 评论 -
视觉惯性里程计(VIO)
插入横线文本样式:强调文本强调文本引用文本:下标:指数红字红底。原创 2024-02-29 13:35:19 · 510 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM
插入横线文本样式:强调文本强调文本引用文本:下标:指数红字红底这篇博客主要要参考了“”,原作者提供的教程前面关于依赖的都没介绍,也可能是在这里详细介绍了,但是全英文对我来说太有挑战了,我就没认真看本教程以ORBSLAM2为例。ORBSLAM3已经在XTDrone上测试过,编译和使用方法与ORBSLAM3高度类似,大家如果有需要,可以根据此教程同理使用。原创 2024-02-28 23:08:21 · 745 阅读 · 0 评论 -
配置与控制无人车
出现两个无人车,每个无人车上面贴了三个AprilTag(如何贴AprilTag见这里),用于无人机精准降落,一辆车AprilTag的id是从0到2,另一辆是从3到5。由于PX4 SITL的Rover仿真计算量太大,我们另外提供了一个无人车,下面将介绍其配置与控制方法。使用键盘控制无人车的运动。原创 2024-02-28 11:04:45 · 92 阅读 · 0 评论 -
动态增加无人机仿真节点
在仿真过程中可能会遇到需要实时生成新模型的场景。仿真过程支持实时增加无人机的仿真模型和仿真控制节点,相较于在启动gazebo和世界文件时同时生成无人机,我们只需要。在其他gazebo仿真节点已经启动的情况下,在新终端中执行该launch文件,可以看到生成了新的iris飞机。以在仿真过程中新增一台iris为例,其launch文件如下。这个launch文件我找不到 所以自行在下图的路径加了一个。原创 2024-02-26 21:45:17 · 194 阅读 · 0 评论 -
多机型混合仿真支持
注意,generator.py生成的launch文件中的无人机自带了特定的传感器,如果不需要此传感器,或者需要别的传感器,需要修改launch文件中的模型SDF部分,详见《配置与控制不同的无人机》教程。当然多机型的控制,实际肯定是要编写脚本,不依赖手动控制的无人驾驶,这些就有待后续的开发了。注意,多机仿真非常消耗CPU,CPU性能较好的笔记本,能完成10架的仿真,如果再多,您可能需要更强的台式机甚至工作站。启动多机PX4仿真(下面展示图是为了演示能生成很多机型,这样的仿真笔记本是无法带动的)原创 2024-02-21 21:38:36 · 175 阅读 · 0 评论 -
多旋翼姿态控制示例
3.该示例的代码使用的是PID控制,读者根据需要可以自行利用其他方法设计控制器。示例的PID参数并没有严格调整过,可能不适用于所有的控制目标。5.该控制代码中限制了最大姿态角(0.3弧度),读者可自行修改(搜索“angle_max”可以修改限幅)。1.除去本教程,XTDrone的所有示例对于多旋翼无人机的控制都是位置/速度/加速度控制。4.该教程内的偏航角设置为0方可使用,对于不同的偏航角请读者根据自己的控制想法进行设计。6.该程序对两种控制方式①角度+油门②角速度+油门。②输入r可以让飞机回到起飞点。转载 2024-02-21 15:49:06 · 4 阅读 · 0 评论 -
配置与控制不同的无人机
特别注意sdf文件,由于同一种机型可能配备不同的传感器,所以sdf文件的命名会随之不同,您需要在~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/文件夹下寻找所需的sdf文件(plane)。对于多旋翼飞行器,Offboard控制起飞很容易,给一个大于0.3m/s的期望z向速度即可,因此可以不使用Takeoff模式(按键中的v),Takeoff模式的相关参数(起飞高度,起飞速度)需要在rcS设置,比较麻烦。不知道为什么下图红框部分描述的不对,应该是控制无人机上升下降的速度的。原创 2024-01-29 16:34:47 · 609 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04下XTDrone无人机仿真平台搭建
因为Gazebo寻找模型的顺序,是先在.gazebo/models/下寻找,然后在其他路径寻找,所以在往PX4 SITL复制models时,要注意.gazebo/models/下有没有同名文件(比如.gazebo/models/下默认有stereo_camera),有的话要么将该同名文件删去,要么替换该同名文件。(这个教程是用的国内源安装,虽然可以使用ros,但是可能在和其他的一起使用时出现问题例如darknet_ros,虽然国内源下载会快很多,但还是建议从官网下载)注意,飞机要先解锁才能起飞!原创 2024-01-22 20:58:58 · 398 阅读 · 0 评论