VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

之前教程介绍的双目SLAM和VIO获得的都是稀疏点云，无法运用于避障与运动规划。为此，我们需要把视觉里程计与深度相机的深度图进行融合，从而进行三维稠密重建，这里以VINS-Fusion+RTABMap为例进行介绍。

下载并配置RTABMap

sudo apt install ros-melodic-rtabmap* #或kinetic
sudo apt install ros-melodic-octomap* #或kinetic

sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/rgbd.rviz /opt/ros/melodic/share/rtabmap_ros/launch/config/

启动仿真

前面的步骤与VINS-Fusion的启动仿真一致，注意把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera，这样才能有深度图数据。而后启动rtabmap

cd ~/PX4_Firmware/launch/
gedit indoor1.launch

roslaunch px4 indoor1.launch

cd ~/catkin_ws
bash scripts/xtdrone_run_vio.sh

roslaunch vins rtabmap_vins.launch

/rtabmap/octomap_binary

/rtabmap/grid_map

/rtabmap/octomap_grid

由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题

cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
python vins_transfer.py iris 0

然后建立通信，键盘控制起飞

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0 

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建