二维激光SLAM（HectorSLAM）

HectorSLAM安装

ROS自带有HectorSLAM，因此可以apt安装

sudo apt install ros-melodic-hector-slam*

安装map server用于保存地图

sudo apt install ros-melodic-map-server

复制相关文件

roscd hector_slam_launch
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_slam_xtdrone.launch launch/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/mapping_xtdrone.rviz rviz_cfg/mapping_xtdrone.rviz
roscd hector_imu_attitude_to_tf/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_imu_xtdrone.launch launch/
roscd hector_mapping/
sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/hector_slam/hector_mapping_xtdrone.launch launch/

HectorSLAM使用

启动仿真环境（记得把indoor3.launch里的sdf设为iris_2d_lidar）

cd ~/PX4_Firmware/launch/
gedit  indoor3.launch

在新终端运行

roslaunch px4 indoor3.launch 

启动HectorSLAM（在一开始那个终端运行，也就是在下图的目录下运行。因为一开始我在新终端运行一直报错找不到路径）

cd /opt/ros/melodic/share/hector_mapping
roslaunch hector_slam_launch hector_slam_xtdrone.launch

启动通信脚本

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

将HectorSLAM输出的2D位姿和高度值（由1D激光测距仪获得），转换为mavros话题

cd ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/script/
python laser_transfer.py iris 0 hector

启动键盘控制脚本，控制无人机飞行，注意不能飞太高，导致激光雷达扫不到围墙。

cd ~/XTDrone/control/keyboard/
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

绕场地飞一圈，建立完整的地图，而后保存地图，用于后需要运动规划使用。（不知道为啥，每次控制无人机的时候就会报错，然后就没办法继续控制无人机飞行了）

下图是我控制无人机飞行建立的部分地图，后面无人机就没办法飞行了，没办法画完整的地图（这里没有用下面的命令保存，怕把完整的地图覆盖了）

rosrun map_server map_saver -f ~/XTDrone/motion_planning/2d/map/indoor3

完整的地图应该是下图这样的