matlab 矩阵合并 / cell元素提取 / 修改矩阵内的某个元素

事件：
矩阵合并 / cell元素提取 / 修改矩阵某一列的数值

代码块：

r = 600;
n = 17;% 17paragraph
p = [0 -321.79725039 506.40549922];
allgamma = 2.00943006740867;%115.131862089205
pera = allgamma/(n-1);
f = 0.566081293090563;%32.4340689553974
D = [0 0 0 1];

for i = 1:n

    %
    angle(i) = f + pera*(i-1);
    x(i) = p(1);
    y(i) = - r * sin(angle(i));
    z(i) =   r * cos(angle(i));
    pp(i,:) = [x(i),y(i),z(i)];

    %
    Tbc(i) = {[[roty(pi)*rotz(pi/2)*roty(angle(i)) (pp(i,:))'];D]};
    Tac(i) = { Tab*Tbc{i} };
    
    J(i) = {MODikine(Tac{i})};
    Jangle(i) = {rad2deg(MODikine(Tac{i}))};
    Jangle{i}(:,2) = (Jangle{i}(:,2)-90);
    
end

其中：

• Tbc(i) = {[[roty(pi)*rotz(pi/2)*roty(angle(i)) (pp(i,:))'];D]};是将3X3旋转矩阵和3X1位置矩阵以及1X4的$[0,0,0,1]$矩阵合并起来形成一个1X1的cell单元。
• 使用 { } 把矩阵转换为cell元胞数组，J(i) = {MODikine(Tac{i})}; Jangle(i) = {rad2deg(MODikine(Tac{i}))}; Jangle{i}(:,2)中的Jangle{i}即为提取$Jangle$的每一个cell元素，即每一个位姿矩阵。
• Jangle{i}(:,2);是提取Jangle{i}的第二列，(Jangle{i}(:,2)-90);是将其数值减去90，Jangle{i}(:,2) = (Jangle{i}(:,2)-90);是将进行计算后的第二列数值替代原来的矩阵中的第二列数值。