【3DOF关节式(RRR)机械臂设计与运动学】3DOF关节式(RRR)机械臂的设计及其正向与逆向运动学，该机械臂在SimScape环境中设计（Simulink仿真）

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目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

1. 机械臂设计概述

关节定义：

2. 正向运动学

3. 逆向运动学

4. 在SimScape环境中的设计与研究

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Simulink仿真实现

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 ⛳️赠与读者

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💥1 概述

设计一个具有三个自由度(3DOF)的关节式(RRR)机械臂，并在Simulink的SimScape环境中进行研究，涉及到机械结构设计、运动学分析（包括正向运动学和逆向运动学）以及在仿真环境中的实现。下面简要概述这个过程：

1. 机械臂设计概述

RRR型机械臂指的是机械臂由三个旋转关节（Revolute Joint）组成，每个关节允许手臂在空间中绕着各自的轴旋转。这三个旋转关节赋予了机械臂三维空间中的位置与姿态调整能力。

关节定义：

• 关节1 (J1)：基座到第一连杆的旋转。
• 关节2 (J2)：第一连杆到第二连杆的旋转。
• 关节3 (J3)：第二连杆到末端执行器的旋转。

2. 正向运动学

正向运动学是指给定关节角度时，计算末端执行器在空间中的位置和姿态。对于RRR机械臂，这通常涉及到一系列的旋转变换来描述从基座到末端执行器的变换。

3. 逆向运动学

逆向运动学则是给定末端执行器期望的位置和姿态，求解对应的关节角度。对于RRR机械臂，逆向运动学可能有多个解或无解，具体取决于机械臂的结构和末端执行器的目标位置。解决逆向运动学通常需要应用几何方法、数值方法或代数方法（如雅可比矩阵逆解法）。

4. 在SimScape环境中的设计与研究

SimScape多体建模：

1. 创建模型：在MATLAB/Simulink中打开SimScape环境，新建一个多体模型。
2. 构建机械结构：使用“Solid”和“Joint”库中的组件构建RRR机械臂的三维模型。每个旋转关节用“Revolute Joint”表示，连杆用适当形状的“Solid”表示。
3. 定义参数：设定关节的初始角度、连杆长度等关键参数。
4. 设置运动学任务：根据研究目的，可以设定末端执行器的轨迹作为输入，进行正向模拟；或者给出末端期望位置，利用内置的求解器尝试求解逆向运动学问题。
5. 仿真与分析：运行仿真，观察末端执行器的运动轨迹，分析正向运动学的准确性或逆向运动学解的存在性与唯一性。
6. 优化与调试：根据仿真结果调整机械臂参数或控制策略，直至达到预期性能。

通过SimScape，不仅能够验证理论上的运动学分析，还能深入研究动力学特性、控制策略以及机械臂在不同工况下的表现，为实际应用提供坚实的基础。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]况婧.基于PLC的3DOF机械臂的控制系统的设计[D].电子科技大学,2015.DOI:10.7666/d.D664889.

[2]薛帮灿,郝丽娜,杨辉,等.3DOF-PAM并联机器人设计与动力学建模[J].组合机床与自动化加工技术, 2016(7):5.DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.07.015.

🌈4 Simulink仿真实现

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