【Matlab】系统预定义变量——元胞数组与结构体

往期回顾

【MATLAB机器人建模汇总】
$⧫\boxed{【Matlab六自由度机器人】系列文章汇总}$
【主线】

$运动学$

1. 定义标准型及改进型D-H参数，建立机器人模型。
2. 运动学正解
3. 基于蒙特卡罗方法(Monte Carlo Method)构建机器人工作空间

【补充说明】

1. 关于灵活工作空间与可达工作空间的理解
2. 关于改进型D-H参数(modified Denavit-Hartenberg)的详细建立步骤
3. 关于旋转的参数化（欧拉角、姿态角、四元数）的相关问题
4. 关于双变量函数atan2(x,y)的解释
5. 关于机器人运动学反解的有关问题

【MATLAB基础知识】

• 系统常量说明——常用常量和常用特殊矩阵函数

前言

本篇介绍Matlab的预定义变量，其中包括元胞数组和结构体。

---

以下是本篇文章正文内容，包含对元胞数组与结构体含义的理解和代码的分步解析。

正文

一、元胞数组

1. 元胞数组操作函数

定义：元胞数组是MATLAB语言中一种特殊的数据类型。元胞数组的基本组成单位是元胞，元宝可以存放任意类型、任意大小的数组，而且同一个元胞数组中各元胞的内容可以不相同。

MATLAB中元胞数组可以通过赋值语句直接定义，也可以由cell函数预先分配存储空间再对元胞元素逐个赋值。直接定义元胞数组可以使用花括号 { } ，而使用cell函数创建空元胞数组可以节约内存，提高执行效率。

下面是关于元胞数组的操作函数的表格

函数名	说明	函数名	说明
cell	生成元胞数组	cellfun	对元胞数组中的元素指定不同的函数
cellstr	生成字符型元胞数组	iscell	判断是否为元胞数组
celldisp	显示元胞数组的内容	reshape	改变元胞数组的结构
cellplot	图形显示元胞数组的内容

2. 代码实例

在命令行窗口输入以下命令：

clc
clear
close all
A = {[1:5];'ysw swjtu yu sheng wei'} % 直接定义元胞数组

结果如下：

A =
  	2×1 cell 数组

    [1×5 double]
    'ysw swjtu yu sheng wei'

在命令行窗口输入以下命令：

B = cell(1,3);
B{1,1} = 1:5;
B{1,2} = ones(2);
B{1,5} = 'swjtu ysw';
celldisp(B)

运行结果如下：

B{1} =
     1     2     3     4     5
B{2} =
     1     1
     1     1
B{3} = []
B{4} = []
B{5} = swjtu ysw

二、结构体

1. 结构体操作函数

结构体是另一种能够存放不同类型的数据类型，它与元胞数组的区别在于结构体是以指针的方式来传递数据的，而元胞数组则通过值传递的方式。结构体与元胞数组在程序中的合理使用，能够让程序简洁易懂，且操作方便。

结构体的定义有两种方式：一种是直接赋值；另一种是通过struct函数来定义。
直接赋值需要指出结构体的属性名称，以指针操作符$“.”$连接结构体变量名与属性名。对某属性进行赋值时，MATLAB会自动生成包含此属性的结构体变量，而且在同一结构体变量中，属性的数据类型不要求完全统一，这也是MATLAB语言灵活性的体现。
结构体变量也可以构成数组，即结构体数组，对结构体数组进行赋值操作时，可以只对部分元素赋值，此时未被赋值的元素将赋予空矩阵，但可以随时对其进行赋值。

使用struct函数定义结构体时，采用如下调用方式：

结构体变量名 = struct(属性名1,属性值1,属性名2属性值2,···)

下面是关于结构体操作函数的表格

函数名	说明	函数名	说明
struct	生成结构体变量	isfield	判断是否为结构体变量的属性
fieldname	得到结构体变量的属性名	isstruct	判断是否为结构体变量
getfield	得到结构体变量的属性值	rmfield	删除结构变量中的属性
setfield	设定结构体变量的属性值

2. 代码实例

在命令行窗口输入以下命令：

clear
clc
close all
% 通过直接赋值
A.b1 = 10;
A.b2 = ones(5);
A.b3 = 'Albert';
B = struct('b1',1,'b2',ones(3),'b3','AlbertLau');
A
B

运行结果如下

A = 

  包含以下字段的 struct:

    b1: 10
    b2: [5×5 double]
    b3: 'Albert'

B = 

  包含以下字段的 struct:

    b1: 1
    b2: [3×3 double]
    b3: 'AlbertLau'

总结

以上就是系统预定义变量——元胞数组与结构体的内容，本文详细介绍了如何理解元胞数组与结构体及代码的实现。

参考文献

MATLAB/Simulink系统仿真——清华大学出版社