STM32F103C8T6，bxCAN收发配置实例，包含ID过滤

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引言

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bxCAN简介

bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求(优先级特性可软件配置)。

对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

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bxCAN主要特点

● 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
● 波特率最高可达1兆位/秒
● 支持时间触发通信功能
发送
● 3个发送邮箱
● 发送报文的优先级特性可软件配置
● 记录发送SOF时刻的时间戳
接收
● 3级深度的2个接收FIFO
● 可变的过滤器组：

• ─ 在互联型产品中，CAN1和CAN2分享28个过滤器组
• ─ 其它STM32F103xx系列产品中有14个过滤器组

● 标识符列表
● FIFO溢出处理方式可配置
● 记录接收SOF时刻的时间戳
时间触发通信模式
● 禁止自动重传模式
● 16位自由运行定时器
● 可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
● 中断可屏蔽
● 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率
双CAN
● CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器
● 这2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器

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代码示例

/**
 * @brief       CAN初始化
 * @param       tsjw    : 重新同步跳跃时间单元.范围: 1~3;
 * @param       tbs2    : 时间段2的时间单元.范围: 1~8;
 * @param       tbs1    : 时间段1的时间单元.范围: 1~16;
 * @param       brp     : 波特率分频器.范围: 1~1024;
 *   @note      以上4个参数, 在函数内部会减1, 所以, 任何一个参数都不能等于0
 *              CAN挂在APB1上面, 其输入时钟频率为 Fpclk1 = PCLK1 = 36Mhz
 *              tq     = brp * tpclk1;
 *              波特率 = Fpclk1 / ((tbs1 + tbs2 + 1) * brp);
 *              我们设置 can_init(1, 6, 7, 6, 1), 则CAN波特率为:
 *              36M / ((6 + 7 + 1) * 6)  = 500Kbps
 *              45M / ((6 + 8 + 1) * 12) = 250Kbps
 *              45M / ((6 + 8 + 1) * 6)  = 500Kbps
 *
 * @param       mode    : CAN_MODE_NORMAL,  普通模式;
                          CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
 * @retval      0,  初始化成功; 其他, 初始化失败;
 */
//250K: 3, 6, 2, 16
//500K: 3, 6, 2, 8
uint8_t can_init(BaudRateType type, uint32_t mode)
{
   
    uint32_t tsjw, tbs2, tbs1;
    uint16_t brp;
    // uint16_t mask, num, tmp, i;

    if(type == Bd500K)
    {
   
        tsjw = CAN_SJW_3TQ;
        tbs2 = CAN_BS2_2TQ;
        tbs1 = CAN_BS1_6TQ;
        brp  = 8;
    }
    else if(type == Bd250K)
    {
   
        tsjw = CAN_SJW_3TQ;
        tbs2 = CAN_BS2_2TQ;
        tbs1 = CAN_BS1_6TQ;
        brp  = 16;
    }

    g_canx_handler.Instance = CAN1;
    g_canx_handler.Init.Prescaler = brp;                /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */
    g_canx_handler.Init.Mode = mode;                    /* 模式设置 */
    g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw;           /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1;                /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2;                /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;    /* 非时间触发通信模式 */
    g_canx_handler.Init.AutoBusOff = ENABLE;            /* 软件自动离线管理 */
    g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE;           /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) */
    g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE;    /* 禁止报文自动传送 */
    g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;    /* 报文不锁定,新的覆盖旧的 */
    g_canx_handler.Init.