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RSS订阅原创 马尔可夫过程
1.马尔可夫性\qquad设{XT(t),x∈T}\{X_T(t),x\in T \}{XT(t),x∈T}为随机过程，EEE为其状态空间，若对任意的t1<t2<⋯<tn<tt_1<t_2<\cdots<t_n<tt1<t2<⋯<tn<t，任意的x1,x2,⋯ ,xn,x,∈Ex_1,x_2,\cdots,x_n,x,\in Ex1,x2,⋯,xn,x,∈E，随机变量X(t)X(t)X(t)在已知变量X(t1)=x2,⋯
2021-12-23 16:12:11
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原创 二阶矩过程
\qquad设随机过程XT={X(t),t∈T}X_T=\{X(t),t\in T\}XT={X(t),t∈T}对于任意t∈Tt\in Tt∈T，E[X(t)]存在，则称函数：mX(t)=E[X(t)],t∈Tm_X(t)=E[X(t)],\qquad t\in TmX(t)=E[X(t)],t∈T \qquad为XTX_TXT的均值函数。\qquad若对任意的t∈Tt\in Tt∈T，E[X(t)]2E[X(t)]^2E[X(t)]2存在，则称XTX_TXT为二阶矩过程。则：BX(s,t)=E
2021-12-23 15:23:37
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原创 随机过程的概念
1.随机现象\qquad在一定条件下，在个别试验或观察中呈现不确定性，但在大量重复试验或观察中其结果又具有一定规律性的现象，称为随机现象。2.随机过程\qquad在初等概率统计中，我们对随机现象和随机现象的描述进行了学习，我们注意到，所给出的随机变量仅是样本点或样本点集合的函数，与其他参量无关，我们称之为静态随机现象。\qquad如果随机变量不仅是样本点或样本点几何的函数，而且与其他参量有关，例如不同时段的气温情况，就与时间和温度都有关的随机现象，这样的随机现象成为动态随机现象。\qquad为了研
2021-12-23 12:09:45
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原创 可综合语句与不可综合语句
\qquad我们知道Verilog HDL具有很强的电路描述和建模能力，能从多个层次对数字系统进行描述和建模，因此它是建立在硬件电路的基础上的。所以可综合就是指可以通过综合工具映射为实际的电路。\qquad我个人主要使用Altera/Intel平台的FPGA，下面主要讲下Quartus工具支持的可综合语句：\qquad以Verilog 2001为例:1.Data Types 数据类型支持除real和realtime 以外的网和变量，可支持以下语句数据类型：regintegertimevect
2021-10-15 09:47:32
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原创 Verilog HDL 2001的关键字列表
关键字是定义Verilog HDL语言构造的预定义非转义标识符。always and assign automaticbegin buf buff0 buff1case casex casez cell cmos configdeassign default defparam disable edge else end endcase endconfig endfunction endgenerate endmodule endprimitive endspecify endtable endt
2021-10-10 23:57:19
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原创 地球形状与曲率半径
\qquad实际的地球表面是一个凹凸不平、形状十分复杂的物理面，难以准确量化描述。为了方便研究，通常以平静的海平面为基准，并把它向大陆延伸形成一个封闭曲面，称之为大地水准面。它所包含的的几何形状称为大地水准体。\qquad实际应用中总是希望可以使用相对简单的数学形式来近似拟合地球几何形状，常用的近似有三种：\qquad 1.近似成圆球体， 中心在地球质心，半径6371km，适用于精度要求不高的场景。\qquad 2.近似成旋转椭球体，地球自转轴与与椭圆短半轴重合，椭圆度1300\frac{1}{300
2021-10-09 10:57:04
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原创 方向余弦阵微分方程及其求解
1.方向余弦阵微分方程\qquad假设bbb系与iii系具有共同的原点，bbb系相对于iii系转动的角速度为ωib\omega_{ib}ωib，从iii系到bbb系的坐标系变换矩阵记作CbiC_b^iCbi，为时变矩阵。假设rrr为iii系中一固定矢量，在矢量rrr在bbb系与iii系之间的转换关系为:ri=Cbirb(1)r^i=C_b^ir^b \tag{1}ri=Cbirb(1) \qquad将式(1)两边对时间微分得:r˙i=C˙birb+Cbir˙b(2)\dot{r}^i=\dot{C}
2021-09-29 20:56:36
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原创 Mac添加用户字体
\qquad根据苹果官方技术支持所描述，macOS 支持 TrueType (.ttf)、Variable TrueType (.ttf)、TrueType Collection (.ttc)、OpenType (.otf) 和 OpenType Collection (.ttc)等多种格式的字体。其中.ttf是比较常见的字体格式，Windows下也支持。macOS下安装用户字体的基本操作为:打开启动台->字体册：\qquad点击加号+，直接到相应的目录下直接导入.ttf字体包文件即可。然后左侧
2021-09-26 19:44:14
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原创 罗德里格旋转公式推导
\qquad三维空间中的某一矢量rrr绕另一单位矢量uuu转动ϕ(设ϕ≥0)\phi(设\phi\ge0)ϕ(设ϕ≥0)角度，得到矢量r′r'r′，下图为转动前后两矢量rrr与r′r'r′之间的几何关系。\qquad假设矢量rrr与r′r'r′具有共同的起点OOO，且rrr的矢端AAA在uuu方向上的投影为O′O'O′。若以O′O'O′为圆心，O′AO'AO′A为半径做圆，则r′r'r′的矢端A′A'A′也在该圆周上。在圆上取一点BBB使得O′B⊥O′AO'B\perp O'AO′B⊥O′A,则有:O′B
2021-09-23 23:46:52
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原创 可交换性的几何意义
\qquad 假设对于任意时刻t,τ∈[0,T]t,\tau \in[0,T]t,τ∈[0,T]，转动角速度分别为ω(t)=[ω1xω1yω1z]T\omega(t)=\begin{bmatrix} \omega_{1x}&\omega_{1y}&\omega_{1z}\end{bmatrix}^Tω(t)=[ω1xω1yω1z]T和ω(τ)=[ω2xω2yω2z]T\omega(\tau)=\begin{bmatrix} \omega_{2x}&\omega_{2y}&
2021-09-17 16:31:20
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原创 Mac配置Github
1.安装Git\qquad在终端输入:git查看Git是否已安装，Xcode默认安装Git，如果已安装Xcode，那么Git即已存在，那么就会输出以下内容:Last login: Wed Sep 15 10:08:50 on ttys000*****@MacBook-Pro ~ % gitusage: git [--version] [--help] [-C <path>] [-c <name>=<value>] [--exec-path[=
2021-09-15 15:49:21
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原创 方向余弦阵
\qquad若ib,jb,kbi_b,j_b,k_bib,jb,kb为bbb系坐标轴向的单位矢量，ii,ji,kii_i,j_i,k_iii,ji,ki为iii系坐标轴向的单位矢量，那么两坐标系间的基变换公式可表示为:{ib=(ib⋅ii)ii+(ib⋅ji)ji+(ib⋅ki)kijb=(jb⋅ii)ii+(jb⋅ji)ji+(jb⋅ki)kikb=(kb⋅ii)ii+(kb⋅ji)ji+(kb⋅ki)ki(1)\begin{cases}i_b &=(i_b\cdot i_i)i_i+
2021-09-14 18:53:53
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原创 反对称矩阵及其矩阵指数函数
反对称矩阵\qquad 矩阵AAA为nnn阶方阵，若有AT=−AA^T=-AAT=−A，则称矩阵AAA为反对称矩阵。向量的反对称矩阵\qquad两个三维列向量V1=[V1x V1y V1z ]TV_1=[V_{1x}\ V_{1y}\ V_{1z}\ ]^TV1=[V1x V1y V1z ]T和V2=[V2x V2y V2z ]TV_2=[V_{2x}\ V_{2y}\ V_{2z}\ ]^TV2.
2021-09-14 00:18:57
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原创 Word中使用LaTex输入公式
\qquadWord 是我们常用的办公软件，用于编写文档，写论文等。具有十分强大的宏、域、加载项，大部分人只是用到了其中的一小部分功能。下面就简单介绍下Word的LaTex数学公式输入功能，这里不讲LaTex的相关语法，默认已经了解。我使用Word版本是Word for mac 2019，与Windows版功能上应该没有差别，UI界面可能有些不同。\qquad先将光标移动到需要插入公式的地方，可使用Ctrl + =快捷键插入公式，然后就出现的公式输入框：\qquadWord支持的公式输入模式有：Uni
2021-09-01 20:04:35
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原创 同步有限状态机
同步有限状态机（FSM）被称作是FPGA的灵魂，所谓状态机就是能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移，是协调相关信号动作、完成特定操作的控制中心。通过状态机的方法，可有效降低抽象难度，同时也能提高代码的可读性及维护性。主要分为两大类：米里（Mealy）状态机：输出不仅与状态有关，而且还与输入有关。摩尔（moore）状态机：输出只和状态有关，与输入无关。状态机通常包括组合逻辑
2017-04-08 20:36:56
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空空如也
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