惯性导航常用坐标系

最新推荐文章于 2024-05-13 10:47:03 发布

Yule Yin

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分类专栏：惯性导航文章标签：自动驾驶

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$\qquad$ 空间基准是一组用于空间测量和计算的参考点、线、面，坐标系统则是空间基准传递的工具。惯性导航中常用的坐标系有惯性坐标系、地球坐标系、导航坐标系、载体坐标系。

1.惯性坐标系

$\qquad$ 惯性坐标系( $inertial\ frame$ ，记作 $i$ 系)，牛顿运动定律只有在惯性空间才成立，惯性坐标系是惯性空间运动计算的基础。常用的惯性坐标系有地心惯性坐标系( $earth\ centered\ inertial$ ， $E C I$ )，坐标原点为地球质心， $Z$ 轴为地球自转轴，指向北极， $X$ 轴在赤道平面内指向春分点。 $Y$ 轴与 $Z$ 、 $X$ 轴构成右手正交坐标系。惯性器件(陀螺仪、加速度计)的测量值就是以惯性坐标系为参考基准，测量的是载体相对于惯性空间的角运动参数与线运动参数。
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2.地球坐标系

$\qquad$ 地球坐标系( $earth\ frame$ ，记作 $e$ 系)，即地心地固坐标系( $earth\ centered\ earth\ fixed$ ， $E C E F$ )。坐标原点为地球质心， $Z$ 轴为地球自转轴，指向北极， $X$ 轴在赤道平面内指向本初子午线， $Y$ 轴与 $Z$ 、 $X$ 轴构成右手正交坐标系。 $e$ 系与地球固联，地球坐标系相对于惯性坐标系的角运动即地球自转角速度 $\omega=15°/h$ 。常用的地球坐标系有WGS84、北京54、西安80、CGCS2000等，地球坐标系的坐标参数可以用空间直角坐标XYZ表示，也可以用大地坐标经纬高表示。在这里插入图片描述

3.导航坐标系

$\qquad$ 导航坐标系( $navigation\ frame$ ，记作 $n$ 系)，常将地理坐标系作为导航参数求解的参考坐标系，即东北天坐标系( $east\ north\ up$ ， $E N U$ )，又称站心坐标系。坐标原点为载体重心， $X$ 轴在当地水平面内指向东( $E$ )， $Y$ 轴在当地水平面内指向北( $N$ )。 $Y$ 轴沿当地铅垂线指向天空( $U$ )。地理坐标系相对于地球坐标系的方位关系即载体的地理位置(经度 $\lambda$ ，纬度 $\phi$ )，导航坐标系常用于描述运动载体在当地坐标系中的运动姿态与速度。
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4.载体坐标

$\qquad$ 载体坐标系( $body\ frame$ ，记作 $b$ 系)，坐标原点为载体重心， $X$ 轴沿载体横轴指向右， $Y$ 轴沿载体纵轴指向前， $Z$ 轴沿载体立轴指向上，即右前上坐标系( $right\ front\ up$ ， $R F U$ )。载体坐标系相对于导航坐标系的关系可用载体的姿态矩阵表示。
在这里插入图片描述
参考文献：
[1] 孔祥元,郭寄明,刘宗泉. 大地测量学基础[M]. 武汉:武汉大学出版社,2010.
[2] 严恭敏. 车载自主定位定向系统研究[D].西安:西北工业大学,2006.
[3] 朱家海. 惯性导航[M]. 北京:国防工业出版社,2008.