四元数的基本概念

\qquad 四元数是一种超复数，可视为复数的扩展。它是一种包含四个元的数，可表示为:$$Q=q_r+q_i=q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k\text{\hspace{1em}(1)}$$ \qquad 其中$q_0,q_1,q_2,q_3$均为实数，$q_r=q_0$称为实部，$q_i=q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k$称为虚部。四元数的虚数单位$i,j,k$满足以下运算法则：$$\{\begin{array}{ll}i\cdot i=j\cdot j=k\cdot k=-1& (a)\\ i\cdot j=k,j\cdot k=i,k\cdot i=j,j\cdot i=-k,k\cdot j=-i,i\cdot k=-j& (b)\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$ \qquad 即:$$i^2=j^2=k^2=ijk=-1\text{\hspace{1em}(3)}$$ \qquad 可以看出式(2.a)中的运算规则与复数中虚数的运算法则完全相同，式(2.b)中的运算法则与三维空间中坐标轴单位矢量叉乘运算规则完全相同，因此四元数可以看作是四维空间中的一种数，其虚部$q_i=q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k$可以看成在三维空间中的映射。反之，一个三维矢量也可以看成一个实部为0的四元数。
\qquad 假设:$$P=p_r+p_i=p_0+p_{1}i+p_{2}j+p_{3}k\text{\hspace{1em}(4)}$$ $$Q=q_r+q_i=q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k\text{\hspace{1em}(5)}$$ $$S=s_r+s_i=s_0+s_{1}i+s_{2}j+s_{3}k\text{\hspace{1em}(6)}$$
\qquad 若两个四元数相等，则它们对应的四个元分别相等，即:$$P=Q\iff \{\begin{array}{l}{p}_0=q_0\\ p_1=q_1\\ p_2=q_2\\ p_3=q_3\end{array}\text{\hspace{1em}(7)}$$ \qquad 四元数的加减法定义为:$$\begin{array}{rl}P\pm Q& =(p_0+p_{1}i+p_{2}j+p_{3}k)\pm (q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k)\\ & =(p_0\pm q_0)+(p_1\pm q_1)i+(p_2\pm q_2)j+(p_3\pm q_3)k\end{array}\text{\hspace{1em}(8)}$$ \qquad 可以看出四元数加减法与复数加减法运算法则一致，不难验证四元数的加减法是满足交换律和结合律的，即有:$$P+Q=Q+P\text{\hspace{1em}(9)}$$ $$(P+Q)+S=P+(Q+S)\text{\hspace{1em}(10)}$$ \qquad 四元数的乘法定义:$$\begin{array}{rl}P\cdot Q& =(p_0+p_{1}i+p_{2}j+p_{3}k)\cdot (q_0+q_{1}i+q_{2}j+q_{3}k)\\ & =(p_0{q}_0-p_1{q}_1-p_2{q}_2-p_3{q}_3)+(p_0{q}_1+p_1{q}_0+p_2{q}_3-p_3{q}_2)i\\ & +(p_0{q}_2+p_2{q}_0+p_3{q}_1-p_1{q}_3)j+(p_0{q}_3+p_3{q}_0+p_1{q}_2-p_2{q}_1)k\end{array}\text{\hspace{1em}(11)}$$ \qquad 两个实部为0的四元数相乘，结果为:$$\begin{array}{rl}{p}_i\cdot q_i& =(-p_1{q}_1-p_2{q}_2-p_3{q}_3)+(p_2{q}_3-p_3{q}_2)i+(p_3{q}_1-p_1{q}_3)j+(p_1{q}_2-p_2{q}_1)k\\ & =-\left[\begin{array}{c}{p}_1\\ p_2\\ p_3\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{q}_1& q_2& q_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}i& j& k\\ p_1& p_2& p_3\\ q_1& q_2& q_3\end{array}\right]\\ & =-p_i^T{q}_i+p_i\times q_i\end{array}\text{\hspace{1em}(12)}$$ \qquad 式(12)即实部为0的四元数与三维矢量运算规则之间的关系，可以看出其既包含了矢量点乘运算，也包含了矢量叉乘运算。
\qquad 若采用三维矢量运算法，四元数乘法可表示为:$$\begin{array}{rl}P\cdot Q& =(p_0+p_i)\cdot (q_0+q_v)=p_0{q}_0+p_0{q}_i+q_0{p}_i+p_i{q}_i\\ & =(p_0{q}_0-p_i^T{q}_i)+(p_0{q}_i+q_0{p}_i+p_i\times q_i)\end{array}\text{\hspace{1em}(13)}$$ \qquad 由于矢量叉乘是不满足交换律的，因而四元数乘法也不满足交换律，即$P\cdot Q\ne Q\cdot P$。不过可以验证四元数乘法是满足交换律，即:$$(P\cdot Q)\cdot S=P\cdot (Q\cdot S)\text{\hspace{1em}(14)}$$ \qquad 这与矩阵乘法的规律完全一致。若采用矩阵表示法，四元数乘法可表示为:$$P\cdot Q=\left[\begin{array}{cccc}{p}_0& -p_1& -p_2& -p_3\\ p_1& p_0& -p_3& p_2\\ p_2& p_3& p_0& -p_1\\ p_3& -p_2& p_1& p_0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{q}_0\\ q_1\\ q_2\\ q_3\end{array}\right]=M_{p}Q=\left[\begin{array}{cccc}{q}_0& -q_1& -q_2& -q_3\\ q_1& q_0& q_3& -q_2\\ q_2& -q_3& q_0& q_1\\ q_3& q_2& -q_1& q_0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{p}_0\\ p_1\\ p_2\\ p_3\end{array}\right]=M_Q^{\prime }P\text{\hspace{1em}(15)}$$ \qquad 或者$$P\cdot Q=\left[\begin{array}{cc}{p}_0& -p_i^T\\ p_i& p_{0}I+(p_i\times )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{q}_0\\ q_i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{q}_0& -q_i^T\\ q_i& q_{0}I-(q_i\times )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{p}_0\\ p_i\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{p}_0{q}_0-p_i^T{q}_i\\ p_0{q}_i+q_0{p}_i+p_i\times q_i\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(16)}$$
\qquad 其中$$M_p=\left[\begin{array}{cccc}{p}_0& -p_1& -p_2& -p_3\\ p_1& p_0& -p_3& p_2\\ p_2& p_3& p_0& -p_1\\ p_3& -p_2& p_1& p_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{p}_0& -p_i^T\\ p_i& p_{0}I+(p_i\times )\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(17)}$$ $$M_Q^{\prime }=\left[\begin{array}{cccc}{q}_0& -q_1& -q_2& -q_3\\ q_1& q_0& q_3& -q_2\\ q_2& -q_3& q_0& q_1\\ q_3& q_2& -q_1& q_0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{q}_0& -q_i^T\\ q_i& q_{0}I-(q_i\times )\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(18)}$$ \qquad 为了方便简写，可定义三维向量两种四维反对称矩阵，如下:$$(p_i\ast {)}_1=\left[\begin{array}{cccc}0& -p_1& -p_2& -p_3\\ p_1& 0& -p_3& p_2\\ p_2& p_3& 0& -p_1\\ p_3& -p_2& p_1& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -p_i^T\\ p_i& (p_i\times )\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(19)}$$ $$(p_i\ast {)}_2=\left[\begin{array}{cccc}0& -p_1& -p_2& -p_3\\ p_1& 0& p_3& -p_2\\ p_2& -p_3& 0& p_1\\ p_3& p_2& -p_1& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& -p_i^T\\ p_i& -(p_i\times )\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(20)}$$ \qquad $(p_i\ast {)}_1、(p_i\ast {)}_2$分别称为第一、第二反对称矩阵。则式(17)和式(18)可简写为:$$M_p=p_{0}I+(p_i\ast {)}_1{M}_Q^{\prime }=q_{0}I+(q_i\ast {)}_2\text{\hspace{1em}(21)}$$ \qquad 四元数的共轭四元数定义为:$$Q^{\ast }=q_r-q_i=q_0-q_{1}i-q_{2}j-q_{3}k\text{\hspace{1em}(22)}$$ \qquad 满足以下运算规则:$$(P+Q{)}^{\ast }=P^{\ast }+Q^{\ast }\text{\hspace{1em}(23)}$$ $$(P\cdot Q{)}^{\ast }=P^{\ast }\cdot Q^{\ast }\text{\hspace{1em}(24)}$$ \qquad 四元数Q的模值(2-范数)定义为:$$\Vert Q\Vert =\sqrt{Q^{\ast }\cdot Q}=\sqrt{Q\cdot Q^{\ast }}=\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}\text{\hspace{1em}(25)}$$ \qquad 对于非零四元数，即$\Vert Q\Vert \ne 0$时，有$$\frac{Q}{\Vert Q{\Vert }^2}\cdot Q=Q\cdot \frac{Q}{\Vert Q{\Vert }^2}=1\text{\hspace{1em}(26)}$$ \qquad 非零四元数的逆可记作:$$Q^{-1}=\frac{Q^{\ast }}{\Vert Q{\Vert }^2}\text{\hspace{1em}(27)}$$ \qquad 两个非零四元数的积的逆满足:$$(P\cdot Q{)}^{-1}=\frac{P\cdot Q}{\Vert P\cdot Q{\Vert }^2}=\frac{(P^{\ast })\cdot (Q^{\ast })}{\Vert P{\Vert }^2\cdot \Vert Q{\Vert }^2}=\frac{P^{\ast }}{\Vert P{\Vert }^2}\cdot \frac{Q^{\ast }}{\Vert Q{\Vert }^2}=P^{-1}\cdot Q^{-1}\text{\hspace{1em}(28)}$$ \qquad 这与矩阵乘积的逆运算法则完全一致。
\qquad 类似复数三角表示法，四元数也可以表示：$$Q=\Vert Q\Vert (cos\frac{\varphi }{2}+usin\frac{\varphi }{2})\text{\hspace{1em}(29)}$$ \qquad 对于单位四元数，即当$\Vert Q\Vert =1$时，有:$$Q=q_0+q_i=cos\frac{\varphi }{2}+usin\frac{\varphi }{2}\text{\hspace{1em}(30)}$$ \qquad 其中，$q_0=cos\frac{\varphi }{2},q_i=usin\frac{\varphi }{2}且q_0^2+q_i^T{q}_i=1$;$u$为单位长度的三维向量，即$u^{T}u=1$；$\varphi$表示某种角度值。
\qquad 至此，我们证明了四元素的乘法不满足交换律、共轭以及求逆等运算规律均与矩阵相应的运算规律几乎完全一致，因此，这似乎暗示着四元数与矩阵之间存在某种内在联系。
\qquad 根据等效旋转矢量与方向余弦阵的关系有:$$\begin{array}{rl}{C}_b^i& =I+sin\varphi (u\times )+(1-cos\varphi )(u\times {)}^2\\ & =I+2sin\frac{\varphi }{2}cos\frac{\varphi }{2}(u\times )+2si{n}^2\frac{\varphi }{2}(u\times {)}^2\\ & =I+2cos\frac{\varphi }{2}(sin\frac{\varphi }{2}u\times )+2(sin\frac{\varphi }{2}u\times {)}^2\end{array}\text{\hspace{1em}(31)}$$ \qquad 其中$\varphi u$为等效旋转矢量。将式(30)带入式(31)得:$$\begin{array}{rl}{C}_b^i& =I+2q_0(q_i\times )+2(q_i\times {)}^2\\ & =I+2q_0\left[\begin{array}{ccc}0& -q_3& q_2\\ q_3& 0& -q_1\\ -q_2& q_1& 0\end{array}\right]+2{\left[\begin{array}{ccc}0& -q_3& q_2\\ q_3& 0& -q_1\\ -q_2& q_1& 0\end{array}\right]}^2\\ & =I+2\left[\begin{array}{ccc}0& -q_0{q}_3& q_0{q}_2\\ q_0{q}_3& 0& -q_0{q}_1\\ -q_0{q}_2& q_0{q}_1& 0\end{array}\right]+2\left[\begin{array}{ccc}-q_2^2-q_3^2& q_1{q}_2& q_2{q}_3\\ q_1{q}_2& -q_1^2-q_3^2& q_2{q}_3\\ q_1{q}_3& q_2{q}_3& -q{1}^2-q_2^2\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{ccc}1-2(q_2^2+2q_3^2)& 2(q_1{q}_2-q_0{q}_2)& 2q_2+q_2{q}_3\\ 2(q_0{q}_3+q_1{q}_2)& 1-2(q_1^2+q_3^2)& 2(q_2{q}_3-q_0{q}_1)\\ 2(q_1{q}_3-q_0{q}_2)& 2(q_0{q}_1+q_2{q}_3)& 1-2(q_1^2+q_2^2)\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{ccc}{q}_0^2+q_1^2-q_2^2+2q_3^2)& 2(q_1{q}_2-q_0{q}_2)& 2q_2+q_2{q}_3\\ 2(q_0{q}_3+q_1{q}_2)& q_0^2-q_2^2+q_1^2-q_3^2)& 2(q_2{q}_3-q_0{q}_1)\\ 2(q_1{q}_3-q_0{q}_2)& 2(q_0{q}_1+q_2{q}_3)& q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2\end{array}\right]\end{array}\text{\hspace{1em}(32)}$$ \qquad 式(32)建立了单位四元数与方向余弦阵的关系，也表明了单位四元数三角表示法式(30)的几何意义。一般为了明确的表述两坐标系间的转动关系，常在四元数的右侧加上上下标，如$Q_b^i$。则式(30)中的$u$表示动坐标系$b$系相对于参考坐标系$i$系的单位转轴、$\varphi$表示旋转角度。则使用角标后，共轭四元数可表示为$Q_i^b=(Q_b^i{)}^{\ast }$，这与矩阵的转置类似。

参考文献
[1] 严恭敏, 翁浚. 捷联惯导算法与组合导航原理[M]. 西安:西北工业大学出版社, 2020.