008-学习笔记：CAN报文中Intel 格式与Motorola 格式区分详解

0，原文链接：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_859fc6960101agew.html

https://wenku.baidu.com/view/3fe9a7a4dd3383c4bb4cd293.html  (值得收藏)

1，CAN报文是Intel格式还是Motorola格式，只在单个信号跨字节时解析才有区别

当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果没有什么不同，完全一样。当信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）时，两者的编码结果出现了明显的不同

（1） 信号的高位，即最能表达信号特性的因子，比如：车速信号 500km/h 按照给定的公 式，转换成十六进制数为 0x6A5，因为 6 代表的数量级最大（16^²），那么其中 6 就 是其信号的高位。

（2）信号的低位，即最不能表达信号特性的因子，比如：车速信号 500km/h 按照给定的公式，转换成十六进制数为 0x6A5，因为 5 代表的数量级最小（16^º），那么其中 5 就是其信号的低位。

（3）信号的起始位，一般来讲，主机厂在定义整车 CAN 总线通信矩阵时，其每一个信号都从其最低位开始填写，这样也符合使用习惯。所以信号的起始位就是信号的最低位。这也与 CANoe 中 CANdb++的定义 Startbit 含义一致。

•  Intel 格式

当一个信号的数据长度超过1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是低字节的低位。

CAN ⇆ ETH：{

                               数据输入开始解包时，低字节放字节低位，高字节放字节高位；

                               数据输出重新组包时，先取低字节再取高字节。

                       }

下图，每一行是一个字节，从0行（低字节）→7行（高字节）。↓

  

• Motorola 格式

当一个信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是高字节的低位。

CAN ⇆ ETH：{

                               数据输入开始解包时，低字节放字节低位，高字节放字节高位；//CAN → ETH

                               数据输出重新组包时，先取高字节再取低字节。//ETH → CAN

                       }

下图，每一行是一个字节，从0行（低字节）→7行（高字节）。↓

     

非常感谢大佬的图。

总结：

（1）当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果没有什么不同，完全一样。

  单字节时，程序中结构体的定义都是从字节的低位到字节的高位。

（2）当一个信号的数据长度超过1 个字节（8 位）或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，两者的编码结果出现了明显的不同:

  跨字节时，Intel格式，程序中结构体的定义都是从低字节到高字节；

  跨字节时，Motorola格式，程序中结构体的定义都是从高字节到低字节。

  以上，定义均是从信号的低位→信号的高位，即S_lsb → S_msb！！

         Intel是信号的高位在高字节的高位，信号的低位在低字节的低位；

         Motorola是信号的高位在低字节的高位，信号的低位在高字节的低位；

 其中：

 信号的高位：（S_msb）；

 信号的低位（S_lsb）；

 字节的高位：（MSB）；

 字节的低位（LSB）;