CAN通讯中的摩托罗拉（Motorola）和因特尔（Intel）格式

前言

       CAN通讯中的摩托罗拉（Motorola）和因特尔（Intel）格式主要涉及到字节序（Byte Order）的不同，这种差异在跨字节的数据处理中尤为重要。以下是对这两种格式的详细解析：

一、背景与概念

CAN（Controller Area Network）是一种用于连接电子控制单元（ECU）的网络技术，广泛应用于汽车行业中。在CAN通讯中，数据以报文的形式传输，而报文中的数据字段可能跨越多个字节。这时，就需要明确字节的排列顺序，即字节序。

字节序分为大端模式（Big-Endian）和小端模式（Little-Endian）。在CAN通讯中，虽然没有直接规定字节序，但实际应用中常采用Motorola（大端）和Intel（小端）两种格式来描述字节序。

二、Motorola与Intel格式的区别

1. Motorola格式（大端模式）：

   • 字节序：高位字节在前，低位字节在后。
   • 位序：CAN总线协议规定位序都是大端模式，即msb first（最高有效位在前）。
   • 应用场景：乘用车标准帧CAN和CAN FD报文更多使用Motorola模式。
   • 举例：如果一个数据占据了Byte0和Byte1两个字节，Motorola格式会先发送Byte0（高位字节），再发送Byte1（低位字节）。

2. Intel格式（小端模式）：

   • 字节序：低位字节在前，高位字节在后。
   • 应用场景：商用车扩展帧CAN报文更多使用Intel模式。
   • 举例：同样对于占据Byte0和Byte1两个字节的数据，Intel格式会先发送Byte1（低位字节），再发送Byte0（高位字节）。

三、跨字节数据处理

当CAN报文中的数据跨越多个字节时，字节序的差异会直接影响数据的解析结果。例如，如果一个信号的值分布在Byte0的低4位和Byte1的高4位，使用Motorola格式解析时，会先读取Byte0的4位，再读取Byte1的4位；而使用Intel格式解析时，则会先读取Byte1的4位，再读取Byte0的4位。

四、选择与应用

在实际应用中，Motorola和Intel格式的选择通常取决于行业惯例和具体需求。乘用车和商用车在编码习惯上存在差异，因此需要根据具体项目或标准来确定使用哪种格式。同时，在解析CAN报文时，必须明确所使用的字节序格式，以确保数据的正确解析。

Motorola格式（大端模式）例子：

如下是例子信号的相关信息：（如图所示这个信号的最大值是3F（16进制）；111111（2进制））

根据信号的参数可以知道这个信号的位置排列如下：

如果此时想在这个信号上面发送数值50（十进制）

1.首先50这个数的2进制为（110010）

2.通过信号分布可以看出这个信号是跨字节的那么这个信号的值便要分成两部分去计算

3.此信号在Byte4部分的二进制位分别是Bit6和Bit7；所以Byte4的值为80，同理Byte3的值为0C

4.综上所得这一帧报文的数据为：00 00 0C 80 00 00 00 00

五、总结

CAN通讯中的Motorola和Intel格式主要区别在于字节序的不同。Motorola格式采用大端模式，Intel格式采用小端模式。这种差异在跨字节的数据处理中尤为重要，因此在实际应用中需要根据具体需求选择合适的格式，并在解析报文时明确所使用的字节序格式。