CAN通讯中的摩托罗拉（Motorola）和因特尔（Intel）格式

前言

       CAN通讯中的摩托罗拉（Motorola）和因特尔（Intel）格式主要涉及到字节序（Byte Order）的不同，这种差异在跨字节的数据处理中尤为重要。以下是对这两种格式的详细解析：

一、背景与概念

CAN（Controller Area Network）是一种用于连接电子控制单元（ECU）的网络技术，广泛应用于汽车行业中。在CAN通讯中，数据以报文的形式传输，而报文中的数据字段可能跨越多个字节。这时，就需要明确字节的排列顺序，即字节序。

字节序分为大端模式（Big-Endian）和小端模式（Little-Endian）。在CAN通讯中，虽然没有直接规定字节序，但实际应用中常采用Motorola（大端）和Intel（小端）两种格式来描述字节序。

二、Motorola与Intel格式的区别

1. Motorola格式（大端模式）：

   • 字节序：高位字节在前，低位字节在后。
   • 位序：CAN总线协议规定位序都是大端模式，即msb first（最高有效位在前）。
   • 应用场景：乘用车标准帧CAN和CAN FD报文更多使用Motorola模式。
   • 举例：如果一个数据占据了Byte0和Byte1两个字节，Motorola格式会先发送Byte0（高位字节），再发送By