CAN报文格式—Intel与Motorola

前言

对于CAN协议，一般有两种编码格式：Intel 格式和Motorola格式。使用CAN之前，首先知道协议采用的是哪种格式，否则传输的数据有可能不是想要的效果。那么这两种编码格式有什么区别呢？

一、CAN总线数据传输的规则

一般情况下，对于一个字节的传输，CAN通常是先传输该字节的低位（Lsb），然后传输其高位（Msb）。如果一个信号只有8位（一个字节），那么不管是采用Intel 格式还是Motorola格式，它的传输方式都是一样的；如果要传输的信号超过一个字节，那么就要看采用哪种编码方式了。

如下图所示，CAN协议定义CAN报文BYTE与BIT顺序。（来自Vector的CANNoe中bdc编辑器）

正常情况下，每帧CAN数据最大有8个字节（如上图中从上到下依次是BYTE0，BYTE1……BYTE7），在解析信号时，只有在这个信号跨字节时，才能看到Intel 格式和Motorola格式的差别。

二、Intel 格式和Motorola格式

1.区别

Intel 格式：同小端，低字节在前
Motorola格式：同大端，高字节在前

2.举例

假如要现在有个车速的数据要传输，车速数据是0x3FF，这个车速按字节拆开就是高字节为0x03、低字节为0xFF。
如果采用Intel 格式编码：传输顺序如下图，0xFF在BYTE0中传输，0x03在BYTE1中传输。
所以解析的车速V =( BYTE1<<8 + BYTE0)。(下图绿色代表1，白色代表0)

如果采用Motorola格式编码：传输顺序如下图，0x03在BYTE0中传输，0xFF在BYTE1中传输。
所以解析的车速V =( BYTE0<<8 + BYTE1)。

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总结

对于一个信号在同一个字节内传输，那么不管采用Intel 格式还是Motorola格式，传输方式是一样的。
对于一个信号是需要跨字节传输的，那么采用Intel 格式的话，低字节在前，采用Motorola格式的话，高字节在前。