树莓派 4B 配置 Ubuntu20.04 和 ROS2

一、在树莓派配置 Ubuntu

由于树莓派无法直接安装 Ubuntu 桌面版，因此要在安装 server 版本后，再安装一个桌面。这里选择在树莓派上配置 Ubuntu 后，再给树莓派接一个显示屏。

1.1 Ubuntu 的镜像文件下载

到 Ubuntu 的官网去下载适用于树莓派的 Ubuntu 镜像文件。这里选择的是：Ubuntu 20.04。

1.2 将镜像文件烧录到 SD 卡中

在烧录树莓派镜像或是备份树莓派的过程重，不要插拔别的 U 盘，否则会备份或者烧录出错

1.2.1 树莓派镜像的备份

①：新建一个空白的 .img 后缀的空白文件

新建一个空白的 .img 后缀的空白文件，然后重命名时将 txt 后缀修改成 img 后缀，自定义一个英文的文件名。此处备份文件的大小和 SD 卡的大小一致，比如是 32 G 的备份文件。

②：内存卡连接到电脑

此时弹出格式化提醒的弹窗点击取消。

③：镜像拷贝

打开 win32Disk 软件，选中空白的 img 文件，然后点击 “read”。
此时会弹出一个覆盖写入的警告弹窗，点击 “yes”。
等待（32G 的镜像要 30 分钟）完成后弹出 successful 的弹窗，点击 OK 即可。
点击 exit，拔出内存卡，镜像备份成功。

1.2.2 树莓派镜像的烧录

①：格式化内存卡

将内存卡通过读卡器连接电脑，打开 SDFormatter 软件。
点击 “更新”，点击 “格式化” 按键。此时会弹出一个快速格式化提醒，点击 “确定”。
开始格式化弹窗，点击 “确定”。
如果格式化失败可能是 SD 卡名称太长导致的，修改内存卡名称后，重新点击格式化就可以了。
重新插拔一下内存卡，确认是否真的格式化成功了。

②：打开 win32Disk 软件，导入镜像

选中写入的镜像文件和内存卡，点击 “write”。
覆盖写入警告然床，点击 “yes”。
等待（3 mins）写入成功后，会弹出一个格式化提醒的弹窗，点击 “取消”。
写入成功弹窗，点击 “确定”。
到此时镜像写入内存卡就完成了，拔出内存卡，插入树莓派中，就可以使用了。

1.3 树莓派开机

第一次开机需要输入登录的账号和密码，默认都是 Ubuntu，登录成功后需要更改密码。更改密码完成后就可以开始正常使用了。

1.4 软件源

1.4.1 网络配置

这里选择 WiFi 连接的方法（手机热点），在 “/etc/netplan” 目录下修改yaml文件

network:
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: true
      optional: true
  version: 2
  wifis:
      wlan0:
          dhcp4: true
          access-points:
              "你的wifi的ssid":
                  password: "你的密码"

通过命令应用后，重启树莓派即可联网。

netplan try # 这两步均会出错，没关系
netplan again
reboot # 重启命令

1.4.2 刷新软件源

sudo apt-get update

1.5 安装桌面界面

sudo apt-get install xubuntu-desktop

安装时会遇到 “could not get lock” 的问题，解决方法：

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

安装完成后需要重启系统，重启系统的指令时：reboot。这时候重启完成后会看的系统桌面，可以输入密码登录桌面。

1.6 安装桌面环境

此时桌面是没有任何东西的，需要用快捷键打开一个终端（ctrl+alt+T），接着使用以下的指令去安装桌面环境。

sudo apt-get install gnome --fix-missing

安装完成后重启 Ubuntu，就可以开始正常使用了。

二、树莓派的 Ubuntu 上安装 ROS

ROS2 安装教程