【STM32F429】HAL库的PWM中断，精确控制脉冲数，控制步进电机

这两天在调步进电机，希望是使得步进电机每次都达到期望的高度。在查了一天的资料，发现大部分上传的资料都是使用CubeMX生成的，可复制性很高，但未免有失可读性，故上传我的心得经验。

本来原子哥的例程里有整合度很高的，已经封装好的精确控制步进电机前进距离的函数。无奈例程使用了高级定时器TIM8，TIM8需要复用的引脚会影响到CAN的通讯，无奈自行研究，最终决定通过PWM中断，计数脉冲数，以此实现精确控制步进电机的步距角。

话不多说，先谈谈我遇到的坑吧，我个人算是新手，所以在一开始调步进电机时，连初始化和基本步骤都不是很明白，所以下文会从最基础的地方开始。

第一次我选择了定时器4的通道2作为PWM的输出口，然而很快我就发现了TIM4_ CHANNEL2的对应引脚是PD13，复用了PD13 作为PWM输出口后，步进电机出现了上下乱移，不受程序控制的情况，无奈作罢。

第二次，我选择了定时器4通道1，引脚是PD12。于是进入了正常设置环节，

第一个Driverinit，初始化了PF7,PF9作为编码器的DIR+，和DIR-来控制方向。具体可参见备注。

第二个是定时器中断处理函数，调用的是TIM4的句柄。

第三个是TIM4的PWM波初始化。

其中关于2，3点的理解出了偏差，这是我踩得最大的坑！！！没有之一！！！