【小白入门】新西达、好盈电调PWM控制直流无刷电机，以N5065为例

写在开头，本文为我本人在2023 ROBOCON期间为队伍设计直流无刷电机控制期间的初步所学。希望本文能帮到所有第一次入坑直流无刷电机的小白朋友们，文章纰漏星数，还望各位大佬多多包涵。

一、你可能已有或者可以用到的硬件：

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1. PWM输出器（某些平台五六块钱的舵机测试仪）：

   

   如图，一般可以输出3路控制信号，还不错

3. 

   一个普通的直流无刷电机

   

   还有它的三根控制线

4. 好盈（或者新西达）直流无刷电机电调

   

   一端为香蕉头，一端为XT60头

注意事项：

①电调不可少。一般来说买的时候要注意电池规格和最大电流，容我赘述：1s电池大致为3.6V-4.2V，所以3s电池大致就是适配12V航模电池。我之前买的新西达电调，只能2-3s，但电机可以承受24V-36V的电压，所以完全转不到满速。不过，换了好盈电调以后，就可以承受3-6s电池了，也就是能用到robocon常用的24V电池，转速简直起飞了。

电流的话，一般来说对于3s电池（12v）的话30A够用了。

24V的话，最好还是60A或者80A吧（没有确切验证）。

②买电调的时候，如果你没有电路基础，还是让店家焊好香蕉头（很关键！可以直接与电机三根控制线相连，方便很多）和XT30头或者T字头吧。

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 二、我买好东西了，也供上电了，该怎么接线才能让它动起来呢？：

        首先强调，我们不去细致了解无刷电机的转速、正反的原理，只需要知道他们都是通过改变PWM控制信号（可以理解成一个高、低电平时长可控的方波）的占空比、频率来实现的。

        如上述所述，我们用舵机测试仪或者配置了PWM引脚输出的单片机，再加上一个电调，是很容易实现通过PWM信号对电机的控制的。

如果你使用的是舵机测试仪，那直接插上就行，唯一要注意的是S是信号线，即图中白线。

一般来说，黑色都是GND，也就是图中的‘-’，直接插上就ok了。

插反了的话，一般也不会烧，不用担心。

如图，给电调供电的两根线 中间的是一组信号线

 如果你使用的是板子，那也简单

如上例，白线是信号线，接到输出信号的引脚，红线是供电线（经个人测试不接也没事），黑线是地线！重要，这根线必须接上！

如图，我配置了PWM信号从PB1输出，然后电调与板子共GND

 好了，接下来接上电池，我们可以尝试让它转起来了！

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三、初始化电调，输出PWM信号，驱动电机：

首先上图：

顺便解释一下，电调在第一次使用时，需要适配电机，调整油门。

大概就是告诉电调，告诉他PWM的占空比区间。

以上是好盈电调，由图我们知道要先调最大油门，确认后给出一个最低油门
只要电调​​响了与你电池节数相同的声音，就代表设定完毕！
Ps：对于新西达电调，一般是响一声表示确认低电平，响两声表示确认完毕，可以启动。

因此，对于舵机测试仪来说，只要将电调连上电机，然后上电，应该就会有反应了。

记得提前将舵机测试仪转到你想要的最大油门处。听到‘哔——哔’后，就可以将油门推到你想要的最低处了。

根据我的经验，一般来说，最低油门可以设置为最左端的5处，而最大油门设置在轮盘右端的3处就差不多了。

对于用板子控制来说，则要复杂一点。

首先，让我们来配置一下PWM的输出。

首先查看你板子的硬件配置，我用的是STM32F429，有八个时钟，我选择的是时钟3的通道4来输出PWM波。所以在timer.c中，我先配置了两个句柄。

TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler;         //定时器3PWM句柄 
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH4Handler;	    //定时器3通道4句柄

然后就是TIM3的PWM输出初始化：

//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{ 
    TIM3_Handler.Instance=TIM3;            //定时器3
    TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc;       //定时器分频
    TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数模式
    TIM3_Handler.Init.Period=arr;          //自动重装载值
    TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&TIM3_Handler);       //初始化PWM
    
    TIM3_CH4Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1
    TIM3_CH4Handler.Pulse=arr/2;            //设置比较值,此值用来确定占空比，默认比较值为自动重装载值的一半,即占空比为50%
    TIM3_CH4Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; //输出比较极性为低 ============变为‘高’
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH4Handler,TIM_CHANNEL_4);//配置TIM3通道4
	
    HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_4);//开启PWM通道4
}

好了，输出通道也配置好了，接下来只要初始化引脚，使能相应时钟，配置中断优先级就OK了。

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
		if(htim->Instance==TIM3)
		{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
		__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();			//使能定时器3
        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();			//开启GPIOB时钟
	
        GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_1;           	//PB1
        GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;  	//复用推挽输出
        GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          //上拉
        GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;     //高速
		GPIO_Initure.Alternate= GPIO_AF2_TIM3;	//PB1复用为TIM3_CH4
        HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
		HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3);    //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
		HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);          //开启ITM3中断 
		}
}

好了，接下来还有一些常用的函数，也别忘了在.h文件里配置：

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&TIM3_Handler);
}

void TIM_SetTIM3Compare4(u32 compare)
{
	TIM3->CCR4=compare; 
}

以上，我们就把板子配置完了。

接下来，我们进入与舵机控制仪一样的设置油门环节。

首先我们由说明书知道，要先给最大油门。

但是板子该怎么给呢？ 这又不是控制仪，拿手拧来拧去就完事了。

别慌，我们先了解一个常识：

一般来说，对于50hz，20ms的PWM波，5%的占空比是最低油门，10%的占空比是最大油门。

那么，我们就让它输出50hz，20ms的PWM波吧！

话不多说，我们就在main函数里配置初始化吧：

u8 keyval=0;
	Stm32_Clock_Init(360,25,2,8);//设置时钟,180Mhz
	delay_init(180);		//初始化延时函数 
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200 
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
  KEY_Init();				//按键初始化
	TIM3_PWM_Init(200-1,9000-1);//20ms,10KHz
	//TIM4_PWM_Init(800-1,2250-1); //90M/4500=20000的计数频率,自动重装载为200,那么PWM频率为20000/400=50hz,20ms
	MotorPwm_Init();

对于以上，我需要解释的是，定时器是这样运行的。

我们已知STM32F429的时钟是180Mhz，具体原理我没有很搞懂，但是从同学那里问到，TIM要以90M作为主频。朋友们在移植的时候可以查看自己板子的频率进行设置。

那么时钟的计数频率每秒就是：90M / [ (9000-1) + 1 ] = 10000次

而前头的( 200 - 1 ) ，则是计数值。

每次计数时长为： [ ( 200 - 1 ）+ 1 ] / 10000 = 1/50  再乘以1000ms也就是一秒，就是1000ms * 1/50 = 20ms，也就是50hz。

 好了，我们配置好了定时器，接下来可以让它输出最大油门了，以下对于油门的操作，需要大家先行学习PWM波的基础知识，如果不想了解的话，也可以直接按照我的简单方法来：

我们知道PWM是通过比较CCR(计数值）和ARR（自动重装载值）来实现的，ARR也就是在TIM3_PWM_Init（200-1,9000-1）中提到的200这个敏感的数字。

鉴于此，我们已知设置好了ARR，那么只要已知操作CCR就可以操作油门了。

void MotorPwm_Init(void)
{
		TIM3->CCR4 = 20;//油门拉满
		TIM4->CCR1 = 20;//油门拉满
		delay_ms(3000);
		TIM3->CCR4 = 10;//油门拉低
	
		TIM4->CCR1 = 10;//油门拉低
		delay_ms(3000);
}

以上就是我们初始化油门的函数，按道理，在给电机通电后，再运行板子，你应该就能听到“哔——哔”，然后响起三声（12v电池）或者六声（24v电池）短鸣，最后一声“哔”就初始化完了。

按理说，这就可以动啦，不过，我们还需要一点语句，让它动起来。

while(1)
	{
 		keyval=KEY_Scan(0);
		if(keyval == KEY0_PRES)
		{
			TIM3->CCR4 += 1; //调大油门，转速逐渐增大。
			TIM4->CCR1 += 1; 
		}
		if(keyval == KEY1_PRES)
		{
			TIM3->CCR4 -= 1; 
			TIM4->CCR1 -= 1; 
		}
		if(keyval == KEY2_PRES)
		{
			TIM3->CCR4 = 10; //回到最小油门，急停
			TIM4->CCR1 = 10; 
		}
		if(keyval == WKUP_PRES)
			{
			MotorPwm_Init();
			}
	}

OK了，只要按KEY1，转速就会逐渐增加。记得要先开电调的电，再开板子的电，否则最开始的初始化代码可能不会得到完整运行。如果没有初始化成功，可以按一下wkup试试。