ROS2学习（3）：功能包

1、功能包

在我的学完理解，我偏向于把功能包理解为python中的一个个模块，划分不同代码

2、创建功能包

cd 工作区的src
# C++     
ros2 pkg create --build-type ament_cmake 功能包的名字  
# Python
ros2 pkg create --build-type ament_python 功能包的名字

3、编译功能包

cd 工作区根目录
colcon build 
source install/local_setup.bash

4、功能包的结构

4.1 package.xml

​ 包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

4.2 CMakeLists.txt/setup.py

​ 对于C++，编写完成程序，需要编写cmake

​ 对于python编写完成需要将main的入口放到“entry_points”配置的程序入口