[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：

接下来介绍如何使用这款雷达：
1、安装
建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间）

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

返回上级包编译

cd ..
catkin_make

2、添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

当然也可以使用~/.bashrc设置环境，那么在下次打开终端时就会自动进入该环境

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

配置端口

检查端口权限

ls -l /dev |grep ttyUSB

赋予端口权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

这里可以使用minicom配置端口号、波特率等，可以参考：http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79133502

3、运行测试

打开roscore

roscore

进入turtlebot_ws运行rplidar和rviz

cd ~/turtlebot_ws
. devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这时候我们可以看到激光雷达工作了

4、运行脚本建立其他名称

./scripts/create_udev_rules.sh

使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

./scripts/create_udev_rules.sh