ros rplidar激光雷达

环境：ubuntu16 + ros kinetic

建立工作环境

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar一代驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

~$ cd catkin_ws/
~/catkin_ws$ catkin_make

添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source ～/turtlebot_ws/devel/setup.bash（自己的路径）

配置刷新

 source ~/.bashrc

插上激光雷达

检查端口并设置权限、

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0（具体看查看的结果）

运行测试

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

运行rplidar和查看测试应用

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient