RPLIDAR激光雷达测试

本文主要介绍PRLIDAR A2M8-R2激光雷达的的测试过程。关于该激光雷达的具体参数和描述，可以直接去官网查询。
本文的测试环境为Ubantu16.04、ROS（kinetic）。关于Ubantu16.04系统下安装ROS（kinetic）可以参考我的这一篇博客。

1.创建环境

在Ubantu的终端中输入如下命令，创建一个名为“rplidar_ws”的文件夹，并在文件夹中创建一个名为“src”的文件夹：

mkdir -p ~/rplidar_ws/src
cd ~/rplidar_ws/src

创建文件夹之后的结果如下所示：

2.下载激光雷达驱动

在刚才创建的“src”环境打开终端（如果你一直没有关闭终端，直接进行操作就行；如果你完成环境创建后关闭了终端，就重新打开终端输入 cd ~/rplidar_ws/src ），在“src”文件夹中下载所需驱动，输入如下命令：

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

在终端中会出现如下界面：

如果以上方法安装失败，就直接去这里下载驱动，并解压到“src”文件夹下。
关闭终端。

3.编译

编译需要在rplidar_ws文件夹中进行，进入rplidar_ws文件夹，点击右键打开终端，输入如下命令：

catkin_make

结果如下所示：
编译结束之后，原来的rplidar_ws文件夹中会出现“build”和"devel"两个文件夹。

4.连接并添加权限

将激光雷达连接至电脑后，继续在刚才打开的终端中首先输入如下命令：

ls -l /dev |grep ttyUSB

之后再输入如下命令：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

之后关闭终端。

5.启动ros

直接在桌面重新打开一个终端（ctrl+alt+t），在新的终端中输入如下命令：

roscore

会出现如下界面：

保持这个终端，不要关闭。

6.运行驱动

进入rplidar_ws文件夹，并右键打开终端，输入如下命令，把ros添加到catkin环境中：

source devel/setup.bash

之后输入以下命令运行激光雷达：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

终端中会出现如下界面：

结果图如下所示：

测试结束，关闭终端。