西门子1200 PLC程序及通讯方案实践：集成川崎机械手、发那科数控机床、打标机等设备与AGV系统的应用案例

西门子1200 PLC程序 。
项目主要工作：
一台日本川崎机械手对三台发那科数控机床、一台西门子840双主轴数控机床、一台打标机、一条AGV对接上料滚筒线、一条AGV对接下料滚筒线、12个上料码垛缓存台、六个下料缓存台、一个定位台、一个翻转台、12个熟料缓存台、两台PLC走PN通讯对接进行上下料。
通讯对象：
1200PLC与PLC、CNC、机械手、RFID标签读写器、打标机、分布式远程IO模块、MES中控系统、AGV光通讯。
几乎所有通讯都用以太网通讯。
工作原理与流程：
本单元向中控系统发出要料申请--中控调度AGV小车到智能立库取出对应的物料送到本单元---本单元plc控制流水线与AGV进行通讯上下料———用RFID读取产品信息---根据不同产品信息PLC切换机械手对应的取放料程序进行取料放入缓存台---某台CNC待机状态---PLC切换机械手程序对应程序对CNC进行上料---根据物料信息PLC切换对应的不同产品的CNC程序---启动CNC加工---加工完成后切换对应的机械手程序进行下料单缓存台---进行去毛刺工作---完成后放入打标机，根据产品信息发送打标内容给打标机进行打标---打标完成后放入下料缓存台---呼叫中控调度AGV小车---与AGV小车进行下料通讯---AGV小车送到指定的下一个工序进行加工。
备注：
通讯：用到两台1214的PLC用profinet通讯，4台CNC设备用IO通讯，PLC与川崎机械手profinet通讯，与RFID和打标机进行TCP IP通讯，一台ET200远程IO模块， 一台西门子触摸屏。
优点：程序块无密码，结构清晰，结合梯形图与SCL两种需要编写，数据处理多数用SCL语言编程处理，程序带中文注解，所有软元件都有注释， 程序可读性以及通用性强，学习借鉴好帮手。
特点1：PLC程序模块化。
对编程人员来讲，不管多复杂的动作，只要记住：只要动作流程清晰，每个模块编写对应的动作流程，条件满足自动调用功能块就可以完成动作任务，就能轻松完成这个项目。
此程序可借鉴作为程序编程模板使用，所有动作流程使用FC功能块调用，功能块里面使用解码指令编写，这样可以做到程序模块化、模块块、模块化，对程序编写人员可复制直接使用，支持博图V15SP1及以上版本。
对新手最友好的一套程序。
特点2：川崎机械手程序框架通用模板，此机械手程序框架基本适用于所有机械手程序框架。
一台机械程序写的好不好，就看程序框架好不好，结合PLC进行调用不同产品型号的子程序，而且每个子程序里面的所有动作指令都有注释清楚指令的含义。
程序的调试点位比较少：程序基本调试点位比较少，使得程序逻辑清晰、调试快，程序编写一个点位后，多数使用不同工具坐标的XYZ做偏移、沿Z轴正上方高度多少距离、沿XY轴正前方多少距离等等，每个指令都有说明该点位的用途与指令注释，思路清晰，框架搭得好，通俗易懂。
由于只能放9张图片，无法展示机械手程序。
程序包含：（所有的PLC程序，电气图纸，触摸屏程序BOM表都经过团队评审才过关写的）
1.西门子1200主站PLC程序，触摸屏程序
2.西门子1200从站PLC程序，触摸屏程序（流水线程序）
3.川崎机械手软件、机械手程序（完美程序框架）
4.CAD电气图纸50多张标准图纸（包括与机械手，打标机，CNC，液压夹具所有图纸）
5.电气BOM所有清单
6.PLC程序框架表，地址分配表，动作流程图，车间IP分配表，PLC与机器人交互动作码，MES通讯地址分配表，RFID读写字节分配表（写程序所用到的所有表格都有）
7.西门子840数控系统资料（数控系统IO分配表，数控系统宏程序调用表，附带宏程序，禾川伺服刀库参数，改造调试文档，比如磁铁动作，气缸动作报警等）
8.发那科CNC资料（数控系统IO分配表，程序调用规则，改造调试文档，比如增加液压夹具的CNC系统的M代码，控制气缸代码，PMC的程序导入导出教程图片）

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三菱自动化工作室

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西门子1200 PLC程序

【引言】
随着工业自动化的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为现代工业控制系统的核心组成部分。西门子1200 PLC作为一种高可靠性、高效能的控制器，广泛应用于各行各业。本文将围绕西门子1200 PLC程序展开讨论，主要包括项目主要工作、通讯对象、工作原理与流程以及程序的特点等方面。

【项目主要工作】
本项目的主要工作是通过一台日本川崎机械手对三台发那科数控机床、一台西门子840双主轴数控机床、一台打标机、一条AGV对接上料滚筒线、一条AGV对接下料滚筒线、12个上料码垛缓存台、六个下料缓存台、一个定位台、一个翻转台、12个熟料缓存台、两台PLC走PN通讯进行上下料等工作。在通讯方面，几乎所有通讯都采用了以太网通讯。

【通讯对象】
该项目涉及的通讯对象包括1200 PLC与PLC、CNC、机械手、RFID标签读写器、打标机、分布式远程IO模块、MES中控系统、AGV光通讯等。其中，通讯方式主要采用以太网通讯。

【工作原理与流程】
本单元的工作原理与流程如下：首先，本单元向中控系统发出物料申请，并通过中控系统调度AGV小车到智能立库取出对应的物料送到本单元。然后，本单元的PLC控制流水线与AGV进行通讯上下料，并使用RFID读取产品信息。根据不同产品信息，PLC切换机械手对应的取放料程序进行取料放入缓存台。接着，某台CNC处于待机状态，PLC切换机械手程序对应的程序对CNC进行上料，并根据物料信息切换对应的不同产品的CNC程序。随后，启动CNC进行加工，并在加工完成后切换对应的机械手程序进行下料到缓存台。再进行去毛刺工作，并将产品放入打标机进行打标。打标完成后，产品放入下料缓存台，并呼叫中控调度AGV小车，与AGV小车进行下料通讯，最后将产品送到指定的下一个工序进行加工。

【备注】
在通讯方面，1200 PLC与两台1214的PLC使用profinet通讯，4台CNC设备使用IO通讯，PLC与川崎机械手使用profinet通讯，与RFID和打标机进行TCP IP通讯，还使用了一台ET200远程IO模块和一台西门子触摸屏。值得注意的是，本程序具有程序块无密码、结构清晰、注解清楚等特点，利于程序的编写和阅读。同时，该程序支持博图V15SP1及以上版本，可作为编程模板使用，具有较强的通用性。

【特点1：PLC程序模块化】
在PLC程序的编写过程中，我们采用了模块化的思想。不管动作有多复杂，只需记住动作流程清晰，并为每个模块编写对应的动作流程，满足条件后自动调用功能块即可完成动作任务，从而轻松完成整个项目。这种模块化的编程方式可作为编程人员的良师益友，能提高程序的可读性和通用性。

【特点2：川崎机械手程序框架通用模板】
川崎机械手程序框架是本项目中的一个亮点。该程序框架基本适用于所有机械手程序框架。一个机械手程序好坏的关键在于程序框架是否良好。通过结合PLC进行调用不同产品型号的子程序，并为每个子程序中的动作指令提供清晰的注释，我们使得程序调试点位较少，逻辑清晰，便于编写和调试。

【结论】
本文围绕西门子1200 PLC程序展开了一系列探讨，包括项目主要工作、通讯对象、工作原理与流程以及程序的特点等方面。1200 PLC程序的模块化和川崎机械手程序的通用模板为工程师提供了更方便、高效的编程工具。通过本项目的应用实例，我们可以看到PLC在工业自动化领域中的巨大潜力和广阔前景。

【致谢】
感谢团队的辛勤工作和对程序的精心编写，使得本项目能够成功实施。同时，也感谢西门子1200 PLC的强大功能和稳定性，为工程师们提供了优秀的控制平台。相信在工业自动化的进一步发展中，西门子1200 PLC将有更广泛的应用，并为各行业带来更多的便利和效益。

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