FANUC机器人与西门子1200进行mdbus tcp通讯

Modbus TCP是一种工业协议，它用于自动化设备之间的通信。Modbus TCP是在RTU协议前面添加MBAP报文头，由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码。

Modbus是一种使用主从关系实现的请求-响应协议。在主从关系中，通信总是成对发生，一个设备必须发起请求，然后等待响应，并且发起设备（主设备）负责发起每次交互。通常，主设备是人机界面（HMI）或监控和数据采集（SCADA）系统，从设备是传感器、可编程逻辑控制器（PLC）或可编程自动化控制器（PAC）。

Modbus协议的最通用用途是为诸如PLC，I/O模块，以及连接其它简单域总线或I/O模块的网关服务的。Modbus TCP协议可以在使用TCP/IP协议的“Intranet”和“Internet”环境中传输MODBUS报文。

需要注意的是，Modbus TCP通信协议是一项应用层报文传输协议，与Modbus RTU等其他物理层接口的协议在实现上有所不同。同时，Modbus TCP在实际应用中可能存在一些特殊情况或变体，因此具体的实现细节可能会有所不同

//首先在IO里面找到modbus TCP并进去

//进去后可以看到modbus TCP的机架号及当前运行状态，可以设置设备连接，超时，报警后动作，超时状态下是否有效，输入/输出字数