宇数机器狗开源代码详解：代码框架梳理1

最新推荐文章于 2024-09-01 18:08:46 发布
最新推荐文章于 2024-09-01 18:08:46 发布
阅读量434 收藏 7
点赞数 2
文章标签： 机器人 c++ linux ubuntu 开源
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/BIT_TF/article/details/141501110
版权

#这一篇文章会讲讲[unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)的代码框架，仅代表个人看法，写出来加深自己的印象，欢迎交流。

#附上宇树家的学习资料[《四足机器人控制算法--建模、控制与实践》](https://detail.tmall.com/item.htm？spm=a212k0.12153887.0.0.5487687dBgiovR&id=704510718152)#

下载了GitHub上的压缩包之后，有五个文件（第五个unitree_ros_to_real是空的)，

robots装的是宇树家不同机器狗的描述文件

unittree_controller是一个控制器功能包

unitree_legged_control是底层电机控制功能包

1、unittree_controller功能包（文件夹）

这个文件夹下面含有三个文件夹，需要对ros的框架有一定了解，include是头文件，launch文件夹装着一次性打开多个节点的launch文件，src则装着实现功能的c++文件。（如果没学过ros，可以去b站看赵虚左老师的ros教程，非常详细）。除此之外CMakelist.txt文件和package.xml文件是配置文件，当你创建了新的文件需要编译时，就需要在配置文件中加入新创建的文件才能编译成功。

1.先看include文件夹里的头文件body.h
/************************************************************************
Copyright (c) 2018-2019, Unitree Robotics.Co.Ltd. All rights reserved.
Use of this source code is governed by the MPL-2.0 license, see LICENSE.
************************************************************************/

#ifndef __BODY_H__ //预处理指令，用于防止头文件被多次包含。
#define __BODY_H__

#include "ros/ros.h"//ros自带的头文件类型，提供ros节点的基本功能
#include "unitree_legged_msgs/LowCmd.h"//这个Github里没有，这是宇树家自带的消息类文件msg，需要下载另外一个包
#include "unitree_legged_msgs/LowState.h"//消息里面的低级状态，指电机状态之类的消息
#include "unitree_legged_msgs/HighState.h"//消息里面的高级状态，指机器狗线速度角速度之类，具体格式得去查这个msg文件
#define PosStopF (2.146E+9f) //定义两个宏，分别表示位置停止阈值和速度停止阈值。用于停止机器人的运动或判断机器人是否处于静止状态
#define VelStopF (16000.f)

namespace unitree_model {//声明一个名为 unitree_model 的命名空间，用于封装和组织相关的函数和变量
//extern 是 C++ 和 C 语言中的一个关键字，用于在程序中声明外部链接的变量或函数。外部链接意味着这些变量或函数的定义在程序的其他地方
extern ros::Publisher servo_pub[12];//声明一个 ROS 发布者数组 servo_pub，用来向12个电机发布命令
extern ros::Publisher highState_pub;//声明另外一个发布者，这个用来发布高级状态
extern unitree_legged_msgs::LowCmd lowCmd;//声明一个变量，存储低级命令，电机的命令，之后会把这个值赋给servo_pub
extern unitree_legged_msgs::LowState lowState;//声明一个变量，存储低级状态

void stand();      //定义站立函数
void motion_init();//定义运动初始化函数
void sendServoCmd();//定义发送伺服电机命令函数
void moveAllPosition(double* jointPositions, double duration);
}//接受一个包含关节位置的数组和持续时间，用于移动所有关节到指定位置。
//比如确定了要移动机器人，但是不能突变，所以用这个函数平滑移动
#endif
2.再来看src文件夹下的c++文件，第一个是body.cpp
//发布节点的文件，用于发布机器人模型的状态：move_publisher，以在Gazebo仿真环境中控制机器人模型的位置和姿态。
//它使用gazebo_msgs::ModelState消息类型来设置机器人模型的位置、方向和参考坐标系。
//根据选择的坐标系，代码实现了一个循环，使机器人模型在世界坐标系中以圆形路径移动，或者在机器人坐标系中以恒定速度移动。

#include <ros/ros.h>
#include <gazebo_msgs/ModelState.h>
#include <gazebo_msgs/SetModelState.h>
#include <string>
#include <stdio.h>  
#include <tf/transform_datatypes.h>
// #include <std_msgs/Float64.h>
#include <math.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{   

    enum coord //定义一个枚举类型，coord不是WORLD就是ROBOT
    {
        WORLD,
        ROBOT
    };
    coord def_frame = coord::WORLD;//把坐标系frame设为WORLD

    ros::init(argc, argv, "move_publisher");//这里看不懂就去学ros
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher move_publisher = nh.advertise<gazebo_msgs::ModelState>("/gazebo/set_model_state", 1000);

    gazebo_msgs::ModelState model_state_pub;//定义了一个gazebo_msgs::ModelState消息的变量model_state_pub

    std::string robot_name;//定义了一个字符串变量robot_name
    ros::param::get("/robot_name", robot_name);//从参数服务器中找到参数/robot_name，赋给robot_name 
    std::cout << "robot_name: " << robot_name << std::endl;//这行代码的作用是将文本 "robot_name: " 后跟变量robot_name的值，然后是一个换行符输出到控制台。

    model_state_pub.model_name = robot_name + "_gazebo";
    ros::Rate loop_rate(1000);//定义发布消息的频率1000Hz
//如果坐标系是世界，直接修改模型状态中的位置为圆周运动，感觉是用来做测试的
    if(def_frame == coord::WORLD)
    {
        model_state_pub.pose.position.x = 0.0;//设置模型在x轴上的位置为0.0单位（通常在仿真中是米）。
        model_state_pub.pose.position.y = 0.0;
        model_state_pub.pose.position.z = 0.5;
        
        model_state_pub.pose.orientation.x = 0.0;//设置模型的方向四元数的x分量为0.0。四元数用于表示方向，是一种替代欧拉角的方式，可以避免万向节锁。
        model_state_pub.pose.orientation.y = 0.0;
        model_state_pub.pose.orientation.z = 0.0;
        model_state_pub.pose.orientation.w = 1.0;//设置模型的方向四元数的实部（或称为标量）为1.0。这代表模型的初始方向是沿着正z轴，没有旋转。

        model_state_pub.reference_frame = "world";//设置模型状态的参考坐标系为"world"。这意味着模型的位置和方向是相对于世界坐标系定义的。

        long long time_ms = 0;  //time, ms
        const double period = 5000; //ms
        const double radius = 1.5;    //m
        tf::Quaternion q; //声明一个四元数对象，用于后续创建ROS消息中的四元数
        while(ros::ok())
        {
            model_state_pub.pose.position.x = radius * sin(2*M_PI*(double)time_ms/period);//使用圆的参数方程规定其位置
            model_state_pub.pose.position.y = radius * cos(2*M_PI*(double)time_ms/period);
            model_state_pub.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(0, 0, - 2*M_PI*(double)time_ms/period);

            move_publisher.publish(model_state_pub);
            loop_rate.sleep();
            time_ms += 1;
        }
    }
    else if(def_frame == coord::ROBOT) //如果坐标系是ROBOT，就将模型状态的x方向的线速度设为0.02m/s
    {
        model_state_pub.twist.linear.x= 0.02; //0.02: 2cm/sec
        model_state_pub.twist.linear.y= 0.0;
        model_state_pub.twist.linear.z= 0.08;
        
        model_state_pub.twist.angular.x= 0.0;
        model_state_pub.twist.angular.y= 0.0;
        model_state_pub.twist.angular.z= 0.0;

        model_state_pub.reference_frame = "base";

        while(ros::ok())
        {
            move_publisher.publish(model_state_pub);
            loop_rate.sleep();
        }
    }
    
}
3.然后是src文件夹下的move_publisher.cpp文件
//发布节点的文件，用于发布机器人模型的状态，以在Gazebo仿真环境中控制机器人模型的位置和姿态。
//它使用gazebo_msgs::ModelState消息类型来设置机器人模型的位置、方向和参考坐标系。
//代码中定义了一个枚举类型coord来选择默认坐标系（世界坐标系或机器人坐标系）。
//根据选择的坐标系，代码实现了一个循环，使机器人模型在世界坐标系中以圆形路径移动，或者在机器人坐标系中以恒定速度移动。

#include <ros/ros.h>
#include <gazebo_msgs/ModelState.h>
#include <gazebo_msgs/SetModelState.h>
#include <string>
#include <stdio.h>  
#include <tf/transform_datatypes.h>
// #include <std_msgs/Float64.h>
#include <math.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{   

    enum coord
    {
        WORLD,
        ROBOT
    };
    coord def_frame = coord::WORLD;

    ros::init(argc, argv, "move_publisher");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher move_publisher = nh.advertise<gazebo_msgs::ModelState>("/gazebo/set_model_state", 1000);

    gazebo_msgs::ModelState model_state_pub;

    std::string robot_name;
    ros::param::get("/robot_name", robot_name);
    std::cout << "robot_name: " << robot_name << std::endl;//这行代码的作用是将文本 "robot_name: " 后跟变量robot_name的值，然后是一个换行符输出到控制台。

    model_state_pub.model_name = robot_name + "_gazebo";
    ros::Rate loop_rate(1000);

    if(def_frame == coord::WORLD)
    {
        model_state_pub.pose.position.x = 0.0;//设置模型在x轴上的位置为0.0单位（通常在仿真中是米）。
        model_state_pub.pose.position.y = 0.0;
        model_state_pub.pose.position.z = 0.5;
        
        model_state_pub.pose.orientation.x = 0.0;//设置模型的方向四元数的x分量为0.0。四元数用于表示方向，是一种替代欧拉角的方式，可以避免万向节锁。
        model_state_pub.pose.orientation.y = 0.0;
        model_state_pub.pose.orientation.z = 0.0;
        model_state_pub.pose.orientation.w = 1.0;//设置模型的方向四元数的实部（或称为标量）为1.0。这代表模型的初始方向是沿着正z轴，没有旋转。

        model_state_pub.reference_frame = "world";//设置模型状态的参考坐标系为"world"。这意味着模型的位置和方向是相对于世界坐标系定义的。

        long long time_ms = 0;  //time, ms
        const double period = 5000; //ms
        const double radius = 1.5;    //m
        tf::Quaternion q; //声明一个四元数对象，用于后续创建ROS消息中的四元数
        while(ros::ok())
        {
            model_state_pub.pose.position.x = radius * sin(2*M_PI*(double)time_ms/period);//使用圆的参数方程规定其位置
            model_state_pub.pose.position.y = radius * cos(2*M_PI*(double)time_ms/period);
            model_state_pub.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(0, 0, - 2*M_PI*(double)time_ms/period);

            move_publisher.publish(model_state_pub);
            loop_rate.sleep();
            time_ms += 1;
        }
    }
    else if(def_frame == coord::ROBOT)
    {
        model_state_pub.twist.linear.x= 0.02; //0.02: 2cm/sec
        model_state_pub.twist.linear.y= 0.0;
        model_state_pub.twist.linear.z= 0.08;
        
        model_state_pub.twist.angular.x= 0.0;
        model_state_pub.twist.angular.y= 0.0;
        model_state_pub.twist.angular.z= 0.0;

        model_state_pub.reference_frame = "base";

        while(ros::ok())
        {
            move_publisher.publish(model_state_pub);
            loop_rate.sleep();
        }
    }
    
}

不摆烂的fy
关注
宇树机器狗Unitree Go1开发指南2：操控机器狗运动
这里什么也没有
04-22 4131
本文介绍如何在Gazebo仿真器中运行 unitree_guide 来快速入门 unitree_guide 工程。关于 unitree_guide 的其他用法，请参考《四足机器人控制算法--建模、控制与实践》实体书章节，这本书演示了机器人关节电机控制方法、简单的脚部运动和力控制算法。支持仿真和真实机器人开发环境。
探索四足机器人的未来：unitree_guide 开源项目
gitblog_00014的博客
06-06 535
探索四足机器人的未来：unitree_guide 开源项目 unitree_guide项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/unitree_guide 在人工智能和机器人领域不断发展的今天，四足机器人的应用越来越广泛。unitree_guide 是 Unitree Robotics 为了控制其四足机器人而开发的开源项目，它也为阅读《四足机器人控制算法--建...
宇树开源四足机器人仿真-之环境配置
m0_54092329的博客
07-11 1981
宇树开源四足机器人仿真-之Gazebo配置和简单运行
四足机器人控制算法——建模、控制与实践（unitree_guide配置）
最新发布
Teriri_的博客
09-01 1437
宇树科技 unitree_guide 配置
Go1四足机器人运动控制（基于Python+udp协议）
weixin_44283270的博客
11-22 2279
下载解压后放于下。
宇树科技A1机器狗开源QP-MPC-Controller仿真环境搭建及运行
qq_53186375的博客
02-04 2994
本文主要用于说明如何搭建宇树科技A1四足机器人开源代码运行环境，代码老祖是MIT的开源代码，思想是一样的，环境配置比较复杂，网上保姆级教程较少，因此在这里我提取一位大佬的网页内容来供大家交流学习，需要提前准备好一个游戏手柄，键盘无法控制机器狗运动，原始仓库采用 Docker 安装依赖环境，其实不用 Docker 也能跑，即使电脑不用gpu也能跑
宇树四足机器狗代码详解[unitree_ros]中的unitree_legged_control功能包：代码框架整理3
BIT_TF的博客
08-30 600
这一篇文章会讲讲[unitree_ros](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros)的代码框架，仅代表个人看法，写出来加深自己的印象，欢迎交流。#附上宇树家的学习资料[《四足机器人控制算法--建模、控制与实践》](https://detail.tmall.com/item.htm？下载了GitHub上的压缩包之后，有五个文件（第五个unitree_ros_to_real是空的)，robots装的是宇树家不同机器狗的描述文件。
docker中安装ROS 在宇树四足机器人运行 强化学习GenLoco算法
weixin_44061195的博客
09-07 2981
本文使用Aliengo四足机器人，所有SDK和ros to real 都是官方适配Aliengo机器人。电脑使用是ubuntu20.04系统，所以使用Docker来安装ROS 的melodic版本。GenLoco问题1：catkin_make编译过程中出现找不到头文件问题解决方法是因为无法访问到环境变量，或环境变量写错在unitree_ros/unitree_legged_sdk/CMakeLists.txt文件中增加一行。
四足机器人开发宇树
weixin_41826102的博客
08-22 515
开源项目推荐：openDogV2 - 智能机器狗的创新实践
gitblog_00082的博客
05-29 800
开源项目推荐：openDogV2 - 智能机器狗的创新实践 openDogV2项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openDogV2 1、项目介绍 openDogV2 是一个激动人心的开源项目，它与YouTube系列视频同步更新，带你一步步构建属于自己的智能机器狗。该项目不仅包含了设计所需的计算机辅助设计（CAD）文件，还有相关的代码实现，让你能够跟随视...
机器狗变种无壳版生成器(开源代码)
10-09
机器狗变种无壳版生成器(开源代码)
源代码-C#与halcon通用开发框架.zip
09-19
在淘宝上买的一个价值200元的，C#开发的halcon通用开发框架，模仿visionpro 封装工具与流程图运行的模式，源码中模认是halcon 12.0 如果你是更高版本请在代码中把相应的halcon引用文件换成你的halcon版本
机器学习开源框架系列：Torch：1：简介与安装
知行合一 止于至善
05-16 3万+
Torch是一个基于BSD License的开源的机器学习的框架，早在2002年就发布了Torch的初版。Torch一直聚焦于大规模的机器学习应用，尤其是图像或者视频应用等领域，在超过5万次的下载，在学校和企业中也有着不小的影响力，而Torch7希望能够做到像Matlab那样，为机器学习提供环境。 基本信息 项目 说明 官方网站 http://torch.c...
下载马斯克Grok-1模型的实战代码
herosunly的博客
03-19 9万+
本文主要介绍了下载马斯克Grok-1模型的实战代码，希望能对学习大模型的同学们有所帮助。 文章目录 1. 前言 2. 下载方式一 3. 下载方式二
huggingface高速下载模型的实战代码
热门推荐
herosunly的博客
01-27 17万+
本文主要介绍了huggingface高速下载模型的实战代码，尤其是无法通过国内源进行下载的huggingface模型，希望能对学习大模型的同学们有所帮助。需要特别说明的是，本文的代码是完全原创的，即能够最大限度利用宽度的速度，而且还能实现断点续传。 文章目录 1. 背景 2. 实战代码
[网络安全自学篇] 八十八.基于机器学习的恶意代码检测技术详解
杨秀璋的专栏
07-19 1万+
这是作者网络安全自学教程系列，主要是关于安全工具和实践操作的在线笔记，特分享出来与博友们学习，希望您喜欢，一起进步。前文分享了传统的恶意代码检测技术，包括恶意代码检测的对象和策略、特征值检测技术、校验和检测技术、启发式扫描技术、虚拟机检测技术和主动防御技术。这篇文章将介绍基于机器学习的恶意代码检测技术，主要参考郑师兄的视频总结，包括机器学习概述与算法举例、基于机器学习方法的恶意代码检测、机器学习算法在工业界的应用。同时，我再结合自己的经验进行扩充，详细分享了基于机器学习的恶意代码检测技术，基础性文章，希望对
多智能体强化学习控制Unitree a1四足机器人学会站起来
Mooodric的博客
06-05 743
这样勾好，让四堵墙固定好。DONE~return xclass PPO:else:额外加的一些逻辑：（1）每一轮都会保存权重（因为是异端仿真，vrep基本上是定步长，跑一个episode都很慢）（2）检查参数合法性（3）检查是否为初始化。
[机器人-2]：开源MIT Min cheetah机械狗设计(二)：机械结构设计
文火冰糖（王文兵）的博客
12-24 1886
一个机械狗动力强不强劲，电机起到至关重要的作用，机械狗的电机比较特殊，类似于公版电机T-Motor U8的型号，这款电机是广泛应用于四旋翼的，需要很高的能量密度（不然就无法完成后空翻这样的经典动作），因此机械狗的动力选择的是无人机的无刷电机+行星齿轮组的形式，每个执行器都由一个定制的高耦合到单级6:1的行星齿轮减速机（背隙0.005rad/0.28°）。现在机械狗的基本构型就有了，现在我们最关心的还是腿部，希望腿部的惯性尽量的小，这里我们需要对腿部的结构进行拓扑优化，满足性能的同时，质量最小。
波士顿动力机器狗开源代码
05-27
波士顿动力机器狗的开源代码是不公开的，因为这是波士顿动力公司的商业机密。不过，波士顿动力公司已经推出了一些开源的机器人软件，例如ROS（机器人操作系统）的支持，这些软件可以帮助开发者构建自己的机器人应用程序。此外，波士顿动力公司也提供了一些API和SDK，让开发者能够基于公司的机器人平台进行开发和定制。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值