双鱼眼全景图像拼接

本文介绍双鱼眼图像拼接技术,通过图像处理知识实现360度全景图。涉及到图像成像原理、特征提取、图像拼接融合、图像矫正和最佳缝合线。提供了一个解决方案,包括圆形畸变纠正、特征匹配、矫正和融合四个步骤,并探讨了效果优化和效率提升的可能性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
代码URL:https://mianbaoduo.com/o/bread/mbd-YZyZlJY=

是什么:
大家都知道VR,能够看到360度全景图像,即每帧图像记录了360度的景色。而工业界是怎样拍摄这样的图像的呢?目前博主了解的主要有两种做法:

  • A.使用多个正常摄像头,每个摄像头拍摄固定角度的图像,然后再拼接,博主2年前曾看过海康威视的由8个摄像头组成的全景拍摄器材
  • B.使用两个视角>=180度的鱼眼摄像头,再拼接
优点 缺点
正常摄像头 畸变较少,矫正拼接时效果好
双鱼眼摄像头 便宜,安装简单,目前米家/三星 Gear360都已很成熟 拼接还是有瑕疵

能学习的知识::
初阶:

  • 双鱼眼图像拼接能考察非常全面的图像处理知识,在目前深度学习火的时候,掌握以前的图像处理知识还是很有帮助的。概括的知识点:
  • 图像成像原理(世界坐标点到二维图像),
  • 图像特征(sift/surf等,学习下前人在没有端对端网络怎么提的人工特征)
  • 图像拼接融合,最佳缝合线
  • 图像金字塔,高斯金字塔/拉普拉斯金字塔(deep cnn中FPN也是博主比较常用的结构去训分类或者检测的模型)

全景图像拼接是将多幅有重叠区域的图像拼接成全视角360o的平面图像。全景图像拼接技术是一种基于图像绘制技术、图像处理及计算机几何学等多领域的综合技术,由于对硬件要求低,真实感较好等优点,是目前虚拟现实、三维重建等的重点研究方向。鱼图像是通过在相机上安装超广视角的鱼眼镜所拍摄,具有视域广,一次成像为非线性图像的特点,比普通视觉图像拼接所需的原图像少,效率高,但拼接难度大。 本文介绍了鱼图像拼接技术的研究背景、应用领域。重点研究了图像拼接技术中的鱼桶形畸变校正、投影变换理论、SIFT匹配以及图像融合等技术,对比分析了它们的理论基础、实现方式、运算性能以及还有的不足。 鱼图像形变严重,首先需要校正为符合人类视觉的线性图像。针对传统的经纬度校正法还存在一定拱形失真的问题,本文提出了渐进方程校正法,此方法不考虑用镜参数来构建复杂的投影模型,完成鱼图像的校正,单帧图像视觉效果较好且更利于拼接;针对多帧图像的拼接问题,考虑到鱼图像的特点,只截取每帧图像的部分区域进行定位匹配,在此区域进行SIFT特征的全景图像拼接,运算量比全局SIFT算法大幅减少,耗时相应降低;为生成实际景物连贯的全景图像,本文采用柱面投影变换,为了解决投影变换后图像产生阶梯现象,文中对比了几种常用算法,并采用双线性插值算法有效解决该问题;在图像融合过程中,分析比较了几种经典算法,选择渐入渐出融合算法对待拼接的图像进行处理,使得拼接后图像重叠区域过渡平滑,基本实现无缝拼接,在图像处理的速度和效果达到一定的均衡。 最后,为了便于全景图像的理解和观察,本文还设计了全景柱形环绕浏览人机交互界面,实现了垂直180o,水平360o空间的动态环绕视觉观察。
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