浙江大学谭平计算机视觉SLAM课程上课笔记：02颜色（对应B站P3）

声明：本笔记仅为当堂记录的笔记，有些东西不对或者是没有逻辑，仅仅是按照PPT的顺序罗列为方便复习。

1.人如何感知颜色：视网膜上三种视锥细胞（红绿蓝）
2. 还有柱状细胞 也是感受光线。在昏暗的时候可以感受光线。所以极光肉眼看其实很难看，并没有照片中的美感。

3.我们所看到的光取决于光源的光分布和物体的反射的光的分布（结果是二者相乘）两者在每一个波段上做乘法eg：裙子问题：白金和蓝

4.蓝色天空的光波分布和白炽灯的分布

5.不同颜色花的反射率随波长分布

6.白炽灯泡和橘色的一种光，但人眼看起来颜色差不多。

7.相机是如何拍到颜色呢？仿照人眼，3中不同的sensor，每个像素上都有三个传感器红绿蓝。

8.相机是如何拍到颜色呢？每个传感器有自己的相应曲线wave，lens和wave lens的乘法，最终得到和红绿蓝的响应值（每个像素上得到RGB颜色值）

9. 使用定量的方法来表示颜色。
color matching实验：有一个人来在这里判断看经过调节RGB值来判断原本颜色和调节颜色是否一样。但是这样的主观性太大。

10.并且我们发现，在一次实验中，只有我们把绿色的值调节为负数，我们才能够得到相同的颜色，所以说这种方法是有缺陷的。
11. 国际标准化组织进行 对纯色光进行color matching exp 这样就得到红绿蓝的color matching function：R、G、B。
因为人眼对颜色的感知是线性的，所以可以这样叠加。

12.因为有这个RGB是负数，所以重新进行了一个坐标变换，随意设计了xyz的color space。

13.XYZ用的是标准的颜色空间，比较准，但是RGB不准。但是SRGB（一个四维的颜色空间）是准的。
但是无论三角形怎么选取，都无法覆盖所有XYZ空间，就是无法包含所有颜色。

14. YUV的颜色空间。图像压缩和视频压缩空间，是一个RGB的线性转换
Y是亮度，UV是颜色。人眼对绿色通道敏感而红蓝不敏感。如果用YUV的话 Y的变化对模糊程度影响最大。

15. 如何去拍一张彩色的照片？原来：相机的前面加滤光片。
三个白色的灯前面放滤光片、3张图对齐、显示彩色照片。

16. 现在的：使用棱镜实现 一次性红绿蓝 3 个传感器
怎么只使用一个传感器：设计一个Bayer Pattern：有些的pixel是红光，有些是蓝光，有些是绿光。
为什么绿色的像素比较多：因为绿色的有一点模糊，图片就模糊了，绿色的采样率需要高。（和之前说的相对应）

17. 目前的一些关于颜色的最新研究工作（补充性内容）
对pattern进行了一个新的设计：这里使用了两个pattern，两者还可以进行错位。

光线比较黑暗的时候 使用CMYRGB的时候效果会更好。

老师自己的工作：偏振相机。偏振镜。每一个sensor前面加了一张偏振镜。

效果：拍的照片可以去雾。老师所作的是做三维重建


09年ICCV的工作：多光谱相机

小孔+一个棱镜

加很多小孔=多光谱

应用：活体检测，人脸识别：多光谱相机
博物馆文物恢复：不同的墨水，频谱不一样。