Hypersonic Dive Phase Guidance with Contraction Theory 基于收缩理论的高超声速飞行器下压段制导

基于收缩理论的高超声速飞行器下压段制导

对于自治系统，寻找Lyapunov函数都不是一件容易的事情，收缩理论对非自制系统设计控制律，就更加困难了。

从理论指导实践方面来讲，收缩理论对收缩矩阵 的寻找并没有给出确切的指导，只给出要使状态轨迹之间相互收缩时，收缩矩阵 和控制器需要满足的条件。且收缩理论对于基于收缩的管Tube的计算非常保守，对于仅有位置约束的碰撞检测尚可以作为设计依据，但对于复杂形式的约束，由各个状态Tube保守性的叠加，对设计的指导意义较低。在满足 约束条件的前提下，利用平方和编程的思想将约束条件进行转化，以鲁棒性的优化为目标，进行 的程序求解，但是由于Tube的保守型和理论缺少对收缩矩阵寻找的指导，得到的 只能评价其是否符合要求，而缺少对 最优性的考察。

设计制导律的过程中，为了实现收缩矩阵 的程序化寻找，进行对偶操作 ，并对收缩条件进行了加强，相较于收缩理论中对 的约束条件，程序化对 的约束条件是充分不必要的，这虽然降低了收缩矩阵的寻找难度，但同时减小了找到更优解的可能性。 对 的规律较为固定，在强非线性情况下性能表现不佳，应考虑 的变结构以提升制导律的性能。

从软件实现的方面来讲，收缩理论本身面对解决非线性控制问题，但就目前的应用情况来看，除了在一些简单系统进行人为推导，对于偏向实际应用的复杂系统，仅有文献[25]中借助软件工具进行设计。Spotless工具箱搭建了对多项式型变量进行操作的环境，将被控对象的动力学方程近似为多项式的形式，将 的每一项也写成状态量的多项式 ，然后在程序中进行搜寻求解。一方面，由于为了控制问题的规模，限制了 的最高阶次，在动力学方程非线性程度较高时， 的拟合效果有失偏颇；另一方面，虽然收缩理论描述的是状态轨迹之间的相互收缩，但对于具有全局稳定极点的系统，系统状态的流形更加统一，能够降低寻找收缩矩阵的难度，而对于本身并不处于稳定状态的状态点，若 设置过小，则 只能使系统在状态 周围局部收缩，若 设置过大，则基于 设计的控制器控制效果会很弱，甚至无法寻找到合适的 ，这也解释了实验中对于简化模型 和 寻找使全局稳定的 失败的原因。基于以上考虑，采用标称轨迹加跟踪控制的整体思想，在轨迹上选取状态点来计算 ，考虑时间推动系统状态 改变，则整体来看收缩矩阵 也包含了时间信息。从本文的相关研究结果来看，在Spotless工具箱的框架下，将收缩理论应用到飞行器下压段制导上来，并不能较好地解决多约束和鲁棒性的问题。

收缩理论作为一种非线性控制理论，根植于微分几何的相关知识，发展二十多年以来，其理论的证明相对完备，但其距离广泛应用还有相当的距离。

refer to:

https://github.com/wzxGithub2022/Hypersonic_Guidance