【北京迅为】《iTOP-3588开发板系统编程手册》-第15章 看门狗应用编程

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【实验平台】：迅为RK3588开发板

【内容来源】《iTOP-3588开发板系统编程手册》

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第15章 看门狗应用编程

15.1看门狗介绍

看门狗（Watchdog）是一种用于检测系统异常的硬件或软件。在计算机系统中，看门狗通常是一个独立的计时器或电路，它能够周期性地计数或检测系统的某些特定状态，例如某个程序是否在规定的时间内执行完毕，是否有输入输出操作等等，如果系统出现了异常情况，比如程序崩溃，系统死锁等等，看门狗将会检测到这种异常情况，并触发一些预定义的处理方式，例如重新启动系统，发送警报等等，以保证系统的稳定性和可靠性。

硬件看门狗通常是一个计时器芯片，它会定期向系统发送脉冲信号，如果系统在一定时间内没有对这个信号做出响应，看门狗将会认为系统出现了故障，并触发相应的处理。在嵌入式系统中，看门狗通常由一个硬件模块和一个软件模块组成，硬件模块负责生成定时器信号，而软件模块则负责检测系统状态并重置计时器。

而在嵌入式系统中，看门狗通常是非常重要的一部分，因为它可以保证系统的可靠性和稳定性。看门狗可以用于检测和解决系统中的各种问题，例如程序崩溃、死循环、死锁、硬件故障等等。看门狗还可以用于提高系统的安全性，例如防止黑客攻击、保护系统不被病毒侵袭等等。

RK3588集成了两个看门狗定时器（WDOG）：WDOG1 和 WDOG2；WDOG2 用于安全目的，而 WDOG1 则是一个普通的看门狗，支持产生中断信号以及复位 CPU。

Linux 系统中所注册的看门狗外设，都会在/dev/目录下生成对应的设备节点（设备文件），设备节点名称通常为 watchdogX（X 表示一个数字编号 0、1、2、3 等），譬如/dev/watchdog0、/dev/watchdog1 等，通过这些设备节点可以控制看门狗外设。

修改设备树topeet_rk3588_config.dtsi在最后添加以下内容：

&wdt {

        status = "okay";

};

重新编译并烧写内核，开发板系统启动之后使用以下命令进行看门狗设备的查看，如下图所示：

 ls /dev/watchdog* -l

 从上图可以看到总共有两个看门狗相关的节点，/dev/watchdog和/dev/watchdog0，/dev/watchdog0为RK3588的 WDOG1 所对应的设备节点，而/dev/watchdog 设备节点则代表系统默认的看门狗设备，通常就是指 watchdog0。

15.2 ioctl函数 

由于在之后的章节中会频繁用到ioctl函数，所以在本小节将对ioctl 函数进行介绍。

ioctl() 函数是 Unix-like 操作系统中用于与设备驱动程序交互的系统调用之一。它的名字来自于 input/output control 的缩写，用于向设备驱动程序传递控制命令和参数，以便进行各种操作，如配置设备、查询状态、发送/接收数据等等。

ioctl() 函数所需头文件和函数原型如下所示：

	所需头文件	函数原型
1	#include <sys/ioctl.h>	int ioctl(int fd, unsigned long request, ...);

其中，fd 是设备的文件描述符，request 是请求的命令码，后面的参数是可选的命令参数。request 是一个无符号长整型数，通常使用宏定义来定义命令码，宏定义通常被包含在一个对应设备驱动程序的头文件中。

ioctl() 函数的功能和使用方式比较灵活，它可以接受任何类型的参数，包括指针、结构体、整型等等。具体来说，request 参数通常用于指定一个特定的操作，... 参数用于传递操作所需的数据。

设备驱动程序需要实现一个 ioctl 函数来处理传递过来的命令。在 ioctl 函数中，根据 request 参数的值进行相应的操作，对数据进行读取、写入等等。设备驱动程序必须将所有可能的命令编码成数字，并根据 request 参数的值进行判断，以执行相应的操作（如果想要了解ioctl函数在驱动程序中是如何实现的，可以学习迅为提供的驱动相关的视频）。

ioctl 函数的实际用法通常与特定的设备和操作有关。例如，在网络编程中，ioctl 可以用于获取或设置网络接口卡的状态、MAC 地址、MTU 等信息；在字符设备编程中，ioctl 可以用于设置终端属性、查询设备状态等等。在一些应用程序中，也会使用 ioctl 函数与设备驱动程序进行交互。

15.3看门狗的使用

关于Linux系统编程中看门狗使用步骤如下表所示：

步骤	描述
打开设备文件	通过 open() 函数打开看门狗设备文件，获取文件描述符
配置参数	使用 ioctl() 函数调用 WDIOC_SETTIMEOUT设置看门狗超时时间
启动看门狗	通过 ioctl() 函数调用 WDIOC_SETOPTIONS启动看门狗
定时喂狗	在超时时间内通过 ioctl() 函数调用 WDIOC_KEEPALIVE喂狗，重置看门狗计数器
停止看门狗	在不需要看门狗保护的情况下，通过ioctl()函数调用WDIOC_SETOPTIONS停止看门狗
关闭设备文件	通过 close() 函数关闭看门狗设备文件

其中对于打开和关闭设备文件我们已经很熟悉了，这里就不再进行介绍，本小节主要介绍ioctl函数对于看门狗的控制部分。

看门狗关于ioctl函数指令宏定义在头文件<linux/watchdog.h>中，每一个不同的指令宏表示向设备请求不同的操作，如下所示： 

#define WDIOC_GETSUPPORT _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 0, struct watchdog_info)
#define WDIOC_GETSTATUS _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 1, int)
#define WDIOC_GETBOOTSTATUS _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 2, int)
#define WDIOC_GETTEMP _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 3, int)
#define WDIOC_SETOPTIONS _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 4, int)
#define WDIOC_KEEPALIVE _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 5, int)
#define WDIOC_SETTIMEOUT _IOWR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 6, int)
#define WDIOC_GETTIMEOUT _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 7, int)
#define WDIOC_SETPRETIMEOUT _IOWR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 8, int)
#define WDIOC_GETPRETIMEOUT _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 9, int)
#define WDIOC_GETTIMELEFT _IOR(WATCHDOG_IOCTL_BASE, 10, int)

下面将根据看门狗的使用步骤，对部分ioctl指令进行对应的讲解。

（1）设置超时时间 

设置看门狗的超时时间可以使用ioctl指令和WDIOC_SETTIMEOUT请求代码。使用该指令需要传入一个指向unsigned int类型变量的指针，表示新的超时时间，单位为毫秒。需要注意的是，设置的超时时间必须在看门狗设备支持的超时时间范围内。

例如可以使用以下代码将看门狗超时时间设置为10s：

unsigned int timeout = 10000; // 设置10秒超时时间
int ret = ioctl(fd, WDIOC_SETTIMEOUT, &timeout);

（2） 获取超时时间

获取看门狗的超时时间可以使用ioctl指令和WDIOC_GETTIMEOUT请求代码。使用该指令将返回当前的超时时间，单位为毫秒。

例如可以使用以下代码获取看门狗的超时时间：

1 
2	int timeout = ioctl(fd, WDIOC_GETTIMEOUT, NULL);
printf("Watchdog timeout: %d ms\n", timeout);

1. 开启和关闭看门狗

开启和关闭看门狗都是使用ioctl指令和WDIOC_SETOPTIONS请求代码，只是传入的标志位不同，开启看门狗需要传入WDOG_KEEPALIVE标志位，关闭看门狗需要传入WDIOS_DISABLECARD标志位。

int ret = ioctl(fd, WDIOC_SETOPTIONS, WDOG_KEEPALIVE);
int ret = ioctl(fd, WDIOC_SETOPTIONS, WDIOS_DISABLECARD);

1. 喂狗操作

WDIOC_KEEPALIVE：这个指令用于向看门狗发送喂狗信号，避免看门狗超时。例如，可以使用以下代码喂狗：

ioctl(int fd, WDIOC_KEEPALIVE, NULL);

至此，关于看门狗使用的一些ioctl指令宏的讲解就结束了，将在下一小节进行看门狗的实际实验。

15.4看门狗实验

本小节代码在配套资料“iTOP-3588开发板\03_【iTOP-RK3588开发板】指南教程\03_系统编程配套程序\65”目录下，如下图所示：

实验要求：

开启看门狗，并通过main函数传参设置看门狗超时时间。

15.4.1编写应用程序

实验步骤：

首先进入到ubuntu的终端界面输入以下命令来创建 demo65_watchdog.c文件，如下图所示：

vim demo65_watchdog.c

然后向该文件中添加以下内容：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/watchdog.h>

int main(int argc, char *argv[]) 
{
    int fd, timeout;
    if (argc != 2) // 检查参数个数是否正确
	{
        printf("使用方法：%s <超时时间>\n", argv[0]);
        return -1;
    }
    timeout = atoi(argv[1]); // 将字符串类型的超时时间转换成整型
    if (timeout < 1 || timeout > 3600) // 检查超时时间是否合法
	{
        printf("超时时间应在1到3600秒之间。\n");
        return -1;
    }
    fd = open("/dev/watchdog", O_RDWR); // 打开看门狗设备文件
    if (fd < 0) // 检查打开是否成功
	{
        printf("打开看门狗设备文件失败。\n");
        return -1;
    }
    ioctl(fd, WDIOC_SETTIMEOUT, &timeout); // 设置看门狗超时时间
    ioctl(fd, WDIOC_KEEPALIVE, 0); // 喂狗操作
    ioctl(fd, WDIOC_SETOPTIONS, WDIOS_ENABLECARD); // 开启看门狗
    printf("看门狗已启用，超时时间为 %d 秒。\n", timeout);
    while (1) // 进入死循环
	{
        sleep(1);
    }
    return 0;
}

保存退出之后，使用以下命令设置交叉编译器环境，并对demo101_watchdog.c进行交叉编译，编译完成如下图所示：

export PATH=/usr/local/arm64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin:$PATH

aarch64-none-linux-gnu-gcc -o demo65_watchdog demo65_watchdog.c

最后将交叉编译生成的demo65_watchdog文件拷贝到/home/nfs共享目录下即可。

15.4.2开发板测试

Buildroot系统启动之后，首先使用以下命令进行nfs共享目录的挂载（其中192.168.1.7为作者ubuntu的ip地址，需要根据自身ubuntu的ip来设置），如下图所示：

mount -t nfs -o nfsvers=3,nolock 192.168.1.7:/home/nfs /mnt

nfs共享目录挂载到了开发板的/mnt目录下，进入到/mnt目录下，如下图所示：

 

可以看到/mnt目录下的demo65_watchdog文件已经存在了，然后使用以下命令设置超时时间为5S，如下图所示：

./demo65_watchdog 5 

5秒钟之后，由于没有进行喂狗操作，所以系统会重启。至此看门狗应用实验就完成了。