【北京迅为】《iTOP-3588开发板系统编程手册》-第17章 PWM应用编程

RK3588是一款低功耗、高性能的处理器，适用于基于arm的PC和Edge计算设备、个人移动互联网设备等数字多媒体应用，RK3588支持8K视频编解码，内置GPU可以完全兼容OpenGLES 1.1、2.0和3.2。RK3588引入了新一代完全基于硬件的最大4800万像素ISP，内置NPU，支持INT4/INT8/INT16/FP16混合运算能力，支持安卓12和、Debian11、Build root、Ubuntu20和22版本登系统。了解更多信息可点击迅为官网   

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【实验平台】：迅为RK3588开发板

【内容来源】《iTOP-3588开发板系统编程手册》

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第17章 PWM应用编程

由于本章节要进行PWM章节的实验，所以使用gpio座子其中的1号引脚来做PWM的实验管脚，所以需要在设备树中注释掉此引脚的相关内容，并使能PWM13。

为了方便起见，已经将修改好的内核设备树放到了“iTOP-3588开发板\03_【iTOP-RK3588开发板】指南教程\03_系统编程配套程序\67”目录下，如下图所示：

将提供的boot.img文件根据07_【北京迅为】itop-3588开发板快速烧写手册.pdf手册中的“单独烧写 Linux 固件”小节进行单独烧写，烧写完成之后就可以进行本章节的学习了。

17.1 PWM介绍

PWM，即脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），是一种通过改变信号的脉冲宽度来控制电路的输出信号的方法。在PWM中，周期不变，但是脉冲宽度随时间改变，从而控制电路的输出。

PWM技术最初被广泛应用于模拟电路，用于调节电路的电压、电流、功率等。随着数字技术的发展，PWM技术被广泛应用于数字电路、控制系统和嵌入式系统等领域。

在PWM信号中，每个周期包含一个高电平和一个低电平，它们之间的时间称为脉冲周期，通常用T表示。脉冲的宽度称为占空比，表示高电平持续的时间与一个周期的时间的比例，通常用D表示，D的取值范围是0到1之间。

PWM信号的输出可以通过多种方式实现，包括硬件PWM和软件PWM。硬件PWM通常是通过专用的PWM模块实现的，它可以在一个固定的频率下生成PWM信号，并且可以配置占空比和其他参数。软件PWM通常是在控制器的程序中实现的，它通过周期性地改变输出引脚的状态来实现PWM信号。

PWM技术可以用于许多应用，例如调节电机的转速、控制LED亮度、控制电磁阀的开关等。在这些应用中，PWM信号可以提供精确的控制和调节，从而实现更高的效率和更精确的控制。在本章将会使用PWM对LED灯的亮度进行控制。

17.2应用层操控PWM 

PWM和之前讲解的LED、GPIO相同，都是通过 sysfs 方式进行操控的。开发板系统启动之后进入到/sys/class/pwm 目录下，如下所示：

在pwm目录下存在 4个以 pwmchipX（X 表示数字）命名的文件夹。在本章节的开始部分，重新烧写了设备树内核镜像，该设备树中总共使能了四个PWM，分别为PWM1,PWM3,PWM13和PWM15,系统会根据PWM的编号大小进行排序，在这里PWM1对应 pwmchip0、PWM3对应pwmchip1，PWM13对应pwmchip2，PWM15对应pwmchip3。

通过查询网盘“TOP-3588开发板\01_【iTOP-RK3588开发板】基础资料\01_iTOP-RK3588硬件资料\03_芯片数据手册\01_rk3588数据手册和参考手册”路径下的Rockchip RK3588 Datasheet V1.1-20220124.pdf数据手册得知，RK3588总共有16个 PWM 控制器（具体的查询会在之后的驱动手册中进行讲解，本章节只是学习PWM的使用），本章节将会以GPIO3_B6对应的PWM13为例进行讲解和演示。使用以下命令进入 PWM13对应的 pwmchip2目录下如下图所示：

在这个目录下总共有七个文件分别为device、export、npwm、power、subsystem、uevent  和unexport。需要关注的是 export、npwm 以及 unexport 这三个属性文件，下面一一进行介绍：

npwm：是一个只读属性，读取该文件可以得知该 PWM 控制器下共有几路 PWM 输出，如下所示：

export：在使用 PWM 之前，通过 export 属性进行导出，以下所示：

echo 0 > export

unexport：当使用完 PWM 之后，需要将导出的 PWM 删除，譬如：

echo 0 > unexport

写入到 unexport 文件中的编号与写入到 export 文件中的编号是相对应的；需要注意的是，export 文件 和 unexport 文件都是只写的、没有读权限。

再次使用以下命令导出pwm0目录，导出成功之后进入该文件夹如下图所示：

echo 0 > export

cd pwm0

可以看到pwm0文件夹下分别有capture、duty_cycle、enable、output_type、period、polarity、power、uevent七个文件，而需要了解的文件是 duty_cycle、enable、period 以及 polarity 这四个属性文件，接下来分别介绍这四个属性文件的作用：

polarity：用于PWM极性的查看，只读属性，这里为inversed表示极性反转，如下图所示：

period：用于配置 PWM 周期，可读可写；写入一个字符串数字值，以 ns（纳秒）为单位，譬如配置 PWM 周期为 10us（微秒）：

echo 10000 > period

duty_cycle：用于配置 PWM 的占空比，可读可写；写入一个字符串数字值，同样也是以 ns 为单位，譬如： 

echo 5000 > duty_cycle

enable：使能 PWM 输出通常配置好 PWM 之后，再使能 PWM。可读可写，写入"0"表示禁止 PWM；写入"1"表示使能 PWM。

允许PWM输出：

echo 1 > enable

禁止 PWM 输出：

echo 0 > enable

17.3 PWM应用编程

本小节代码在配套资料“iTOP-3588开发板\03_【iTOP-RK3588开发板】指南教程\03_系统编程配套程序\67”目录下，如下图所示：

实验要求：

通过PWM输入应用程序来控制引脚GPIO3_B6的占空比，以此来实现呼吸灯的效果。

17.3.1编写应用程序 

实验步骤：

首先进入到ubuntu的终端界面输入以下命令来创建 demo67_pwm.c文件，如下图所示：

vim  demo67_pwm.c

  然后向该文件中添加以下内容：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

char pwm_path[100];
#define PWM13_PATH "/sys/class/pwm/pwmchip2/pwm0"

// PWM控制函数，arg为控制参数，val为参数值
int pwm_ctrl(char *arg, char *val)
{
    char file_path[100];
    int fd, len, ret;
    // 拼接文件路径
    sprintf(file_path, "%s/%s", PWM13_PATH, arg);
    // 打开文件
    fd = open(file_path, O_WRONLY);
    if (fd < 0)
    {
        // 打开文件失败
        printf("打开文件%s失败\n", file_path);
        return -1;
    }
    // 写入参数值
    len = strlen(val);
    ret = write(fd, val, len);
    if (ret < 0)
    {
        // 写入文件失败
        printf("写入文件%s失败\n", file_path);
        return -1;
    }
    // 关闭文件
    close(fd);
    return 0;
}

int main(int argc, int *argv[])
{
    int fd, len, ret;
    char buf[100];
    // 检测PWM0_PATH路径是否存在，不存在则创建
    if (access(PWM13_PATH, F_OK))
    {
        fd = open("/sys/class/pwm/pwmchip2/export", O_WRONLY);
        if (fd < 0)
        {
            // 打开文件失败
            printf("打开文件%s失败\n", "/sys/class/pwm/pwmchip2/export");
            return -1;
        }
        // 写入0到export文件，创建PWM设备
        len = 1;
        ret = write(fd, "0", len);
        if (ret < 0)
        {
            // 写入文件失败
            printf("写入文件%s失败\n", "/sys/class/pwm/pwmchip2/export");
            return -1;
        }
        // 关闭文件
        close(fd);
    }

    // 配置PWM周期、占空比并使能PWM输出
    pwm_ctrl("period", "10000"); // 设置周期为10000纳秒
    pwm_ctrl("duty_cycle", "10000"); // 设置占空比为10000纳秒，即100%
    pwm_ctrl("enable", "1"); // 使能PWM输出

    // 循环改变PWM占空比，实现LED呼吸灯效果
    while (1)
    {
        for (int i = 10000; i >= 0; i--) // 减小PWM占空比，LED变暗
        {
            sprintf(buf, "%d", i);
            pwm_ctrl("duty_cycle", buf);
            usleep(5); // 延时5微秒
        }
        for (int i = 0; i <= 10000; i++) // 增加PWM占空比，LED变亮
        {
            sprintf(buf, "%d", i);
            pwm_ctrl("duty_cycle", buf);
            usleep(5); // 延时5微秒
        }
    }

    return 0;
}

第45-65行首先会判断相应的pwm文件是否存在，不存在则进行gpio的导出，存在就继续运行，第68-70行分别确定了PWM的周期、PWM占空比，并对PWM进行使能。75-80和81-87为两个for循环，第一个for循环为占空比降低，LED灯的亮度由亮变暗，第二个for循环为占空比降增加，LED灯的亮度由暗变亮。

保存退出之后，使用以下命令设置交叉编译器环境，并对demo67_pwm.c进行交叉编译，编译完成如下图所示：

export PATH=/usr/local/arm64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin:$PATH

aarch64-none-linux-gnu-gcc -o demo67_pwm demo67_pwm.c

最后将交叉编译生成的demo67_pwm文件拷贝到/home/nfs共享目录下即可。

17.3.2开发板测试

Buildroot系统启动之后，首先使用以下命令进行nfs共享目录的挂载（其中192.168.1.7为作者ubuntu的ip地址，需要根据自身ubuntu的ip来设置），如下图所示：

mount -t nfs -o nfsvers=3,nolock 192.168.1.7:/home/nfs /mnt

 

nfs共享目录挂载到了开发板的/mnt目录下，进入到/mnt目录下，如下图所示：

可以看到/mnt目录下demo67_pwm文件已经存在了，然后使用以下命令运行该程序如下图所示：

./demo67_pwm

程序运行之后，会看到GPIO3_B6引脚外接的LED小灯会进行呼吸式亮度变化。至此我们的PWM实验就完成了。