【北京迅为】《i.MX8MM嵌入式Linux开发指南》-第一篇 嵌入式Linux入门篇-第三十章 控制GPIO高低电平

i.MX8MM处理器采用了先进的14LPCFinFET工艺，提供更快的速度和更高的电源效率;四核Cortex-A53，单核Cortex-M4，多达五个内核 ，主频高达1.8GHz，2G DDR4内存、8G EMMC存储。千兆工业级以太网、MIPI-DSI、USB HOST、WIFI/BT、4G模块、CAN、RS485等接口一应俱全。H264、VP8视频硬编码，H.264、H.265、VP8、VP9视频硬解码，并提供相关历程,支持8路PDM接口、5路SAI接口、2路Speaker。系统支持Android9.0(支持获取root限)Linux4.14.78+Qt5.10.1、Yocto、Ubuntu20、Debian9系统。适用于智能充电桩，物联网，工业控制，医疗，智能交通等，可用于任何通用工业和物联网应用、

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第三十章 控制GPIO高低电平

我们学 linux 、单片机的第一个操作硬件就是点亮第一个led灯，也就是控制GPIO的高低电平。在单片机上我们控制一个GPIO非常的简单，直接操作引脚就可以了。虽然linux听着比较高大上，但是控制一个GPIO是非常容易的。我们甚至不用去写驱动，直接命令操作就可以了，因为linux系统本身有好多成熟的驱动框架，使用这些框架的好处就是当我们更换平台的时候，比如换到iTOP-iMX8MM平台，我们应用程序可以几乎不用做任何改变，就可以直接在新的平台上运行。但是比如说我在stm32单片机上写了一个控制GPIO的程序，我现在想把它移植到51单片机的话，这个移植过程是比较麻烦的，但是在linux上对于GPIO设备，甚至可以不用写程序，可以直接在命令行操作。

30.1 前置知识

1. echo > 重定向命令

举例：

echo hello > test.txt

将字符串输出重定向，当前目录没有 test.txt，则创建 text.txt ，并将字符串输出到 test.txt 文件中。和直接使用vi编辑器打开 test.txt然后输入hello 的效果是一样的。如下图所示。

30.2 使用命令控制GPIO

在文件系统的/sys目录下给用户提供了许多接口，比如在/sys下面的bus目录，这个目录下放置的都是和总线相关的，比如I2C，usb等。如下图所示：

本章我们需要重点关注下class目录，这个目录下放置的是一些按照类型归类的设备，比如led灯就可以归类到/sys/class/gpio下面。如下图所示：

其中，/sys/class/gpio/sys/class/gpio/export 用于通知系统需要导出控制的 GPIO 引脚编号

/sys/class/gpio/unexport 用于通知系统取消导出。 export 和 unexport，他们都是只写的。

/sys/class/gpio/gpiochipX （X为0,1,2.....）目录下保存系统中 GPIO 寄存器的信息，包括每个寄存器控制引脚的起始编号base， 寄存器名称， 引脚总数。比如我们进入到 gpiochip32,如下图所示

30.3 控制一个gpio

以GPIO1_IO09为例，这个管脚在i.MX8MM开发板J19座子上，如下图所示：

1 在imx8MM中，GPIO_number 的计算方法为： 32*（n-1） +m， 字母 n 的含义为哪个 GPIO， 字母 m 为该 GPIO 的第几个 io 口。 所以此GPIO_number=32*（1-1）+9=9

2 向/sys/class/gpio/export 写入此编号， 比如引脚编号是 9，也就是GPIO1_IO09管脚。 在 shell 中可以通过以下命令实现， 命令成功后生成/sys/class/gpio/gpio9 目录， 如果没有出现相应的目录， 说明此引脚不可导出：

echo 9 > /sys/class/gpio/export 

如下图所示：

在这一步可能会遇到以下错误：

sh: write error: Device or resource busy

出现这个问题的原因是你将要使用的这个 gpio 口之前已经申请过了,包括内核申请或者使用上述方法申请过。需要在内核里面找到是哪个驱动使用了这个管脚，然后去掉他。

3  定义输入输出方向，使用cd命令，先进到我们在步骤2中导出的gpio9的目录中，如下图所示：

我们设置direction 来设置这个gpio方向。

注意： direction 接受的参数： in（输入） , out（输出） , high, low。 high/low 同时设置方向为输出， 并将 value设置为相应的 1（高电平） 或 0（低电平） 。

如果我们把它设置成输出，命令如下： echo out > direction

如下图所示：

1. 设置高低电平，如果我们要把这个管脚设置成高电平，我们只需要给value设置成1即可，反之，则设置成0。

把GPIO1_IO09设置成高电平，使用命令echo 1 > value

反之，把GPIO1_IO09设置成高电平，使用命令echo 0 > value

30.4 使用c语言调用shell命令控制GPIO

我们也可以让程序帮我们输入这些命令，可以使用system 函数来完成。

头文件：#include <stdio.h>

格式：system(要执行的命令）

我们在ubuntu虚拟机的任意目录下，创建一个名为gpio.c的文件，在里面写入以下代码：

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <unistd.h>

void main(void)

{

system(“echo 9 > /sys/class/gpio/export”);//导出GPIO

system(“echo out > /sys/class/gpio/gpio9/direction”);//设置GPIO方向为输出

while(1)

{

system(“echo 1 > /sys/class/gpio/gpio9/value”);//置1

sleep(5);

system(“echo 0 > /sys/class/gpio/gpio9/value”);//置0

sleep(5);

}

}

我们直接使用交叉编译器编译下刚才我们写的这个gpio.c ，因为是在开发板上运行的，所以就不能使用gcc了。我们使用静态编译，这样就得到了gpio这个可执行的程序。编译方法参考本手册“交叉编译器的安装和使用”章节。

把这个gpio可执行文件拷贝到开发板，我们可以使用U盘或者TF卡也可以使用NFS ，这个依据自己的习惯来就可以了。

我们来运行下这个可执行文件，如下图所示。

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我们可以用电笔来测一下这个GPIO，会发现这个GPIO的电平每隔5S翻转一次。其实这个程序里面的方法和我们直接使用命令的方法是一样的，只不过我们是使用c语言来调用我们的shell命令来实现，就不用再人为地输入了。