【学习日记】【FreeRTOS】调度器函数实现详解

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已于 2023-08-11 19:22:32 修改

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分类专栏： RTOS 文章标签：学习 RTOS

于 2023-08-09 21:41:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Beihai_Van/article/details/132194263

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写在前面

本文主要是对于 FreeRTOS 中调度器函数实现的详细解释，代码大部分参考了野火 FreeRTOS 教程配套源码，作了一小部分修改。

一、MSP 和 PSP

Cortex-M有两种栈空间，主堆栈和进程堆栈。

MSP 用于系统级别和中断处理的堆栈
- MSP 用于保存中断发生时的堆栈状态以及在特殊操作（例如任务切换）期间的堆栈状态。MSP 在启动时会被设置为合适的内存地址，并在系统级代码运行期间始终保持不变。
PSP 用于任务级别的堆栈
- 用于保存任务执行期间的局部变量、函数调用、参数等。在任务切换时，任务的 PSP 被保存，并加载下一个任务的 PSP。每个任务有自己独立的堆栈空间，并且在任务切换时，PSP 的值会发生变化。

FreeRTOS中：中断用MSP，中断以外用PSP。

二、调度器函数逻辑

在这里插入图片描述

三、调度器函数详解

1.vTaskStartScheduler()

本函数为调度器的启动函数
pxCurrentTCB 是一个在 task.c 定义的全局指针，用于指向当前正在运行或者即将要运行的任务的任务控制块
目前没有使用优先级，所以手动指定第一个运行的任务
调用 xPortStartScheduler() 启动调度器

void vTaskStartScheduler( void )
{
    /* 手动指定第一个运行的任务 */
    pxCurrentTCB = &Task1TCB;
    
    /* 启动调度器 */
    if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
    {
        /* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
    }
}

2.xPortStartScheduler()

配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低
调用函数 prvStartFirstTask()启动第一个任务

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
	/*
	PendSV是一个用于低优先级任务切换的软件中断。
	通过触发PendSV中断，可以请求处理器在合适的时
	间切换到更高优先级的任务。PendSV中断具有最低
	的中断优先级，因此可以在其他中断处理完成后立
	即执行。*/
    /* 配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低 */
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

	/* 启动第一个任务，不再返回 */
	prvStartFirstTask();

	/* 不应该运行到这里 */
	return 0;
}

3.prvStartFirstTask()

用于初始化启动第一个任务的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断
被调度器启动函数xPortStartScheduler( void )调用：
prvStartFirstTask函数：

PRESERVE8 指令保留 8 字节栈对齐
取出向量表起始地址对应的内容
使用向量表起始地址对应的内容设置主堆栈指针msp的值
使能全局中断
使用 dsb 和 isb 指令确保数据和指令同步
调用SVC去启动第一个任务

/*
 * 参考资料《STM32F10xxx Cortex-M3 programming manual》4.4.3，百度搜索“PM0056”即可找到这个文档
 * 在Cortex-M中，内核外设SCB的地址范围为：0xE000ED00-0xE000ED3F
 * 0xE000ED008为SCB外设中SCB_VTOR这个寄存器的地址，里面存放的是向量表的起始地址，即MSP的地址
 */
__asm void prvStartFirstTask( void )
{
	/*使用 PRESERVE8 指令保留 8 字节栈对齐*/
	PRESERVE8

	/* 在Cortex-M中，0xE000ED08是SCB_VTOR这个寄存器的地址，
       里面存放的是向量表的起始地址，即MSP的地址 */
//	向量表通常是从内部 FLASH 的起始地址开
//	始存放，那么可知 memory：0x00000000 处存放的就是 MSP 的值。
	ldr r0, =0xE000ED08
	ldr r0, [r0]	//把 0xE000ED08 处向量表起始地址取出
	ldr r0, [r0]	//取出向量表起始地址对应的内容

	/* 设置主堆栈指针msp的值 */
	msr msp, r0
    
	/* 使能全局中断 */
	cpsie i	//开中断 PRIMASK=0
	cpsie f	//开异常 FAULTMASK=0
	
	/*使用 dsb 和 isb 指令确保数据和指令同步*/
//1. dsb 指令：dsb 指令用于确保数据的同步。它会强制在 dsb 指令之
//	前的所有数据访问和加载操作完成，然后再继续执行 dsb 指令后面
//	的指令。这样可以确保所有数据操作在 dsb 指令之前都已经完成，
//	避免数据争用和不一致性的问题。
//2. isb 指令：isb 指令用于确保指令的同步。它会刷新处理器流水线中
//的指令，并确保在 isb 指令之前的所有指令都已经执行完毕，然后再继
//续执行 isb 指令后面的指令。这样可以确保流水线中的指令执行顺序与
//程序中的顺序一致，避免指令重排和乱序执行带来的问题。
	dsb
	isb
	
    /* 调用SVC去启动第一个任务 */
//	"Supervisor Call"（超级用户调用），
//	用于从用户模式（通常是应用程序运行的模式）
//	切换到特权模式（通常是操作系统内核运行的模式）
//	执行一段特权代码，以执行一些需要特权级别权限的操作或服务
	svc 0  //服务号 0表示 SVC 中断，接下来将会执行 SVC 中断服务函数
	
	nop
	nop
}

关于Cortex-M中三个中断屏蔽寄存器

4.vPortSVCHandler()

本函数为 SVC 的中断服务函数
SVC(Supervisor Call)
SVC 中断的中文翻译可以是"特权调用中断"或者"监管者调用中断"。这两个翻译都可以准确地表达SVC中断的含义。
- "特权调用中断"强调了SVC中断的特权级别，即它是由特权级别较高的软件（通常是操作系统内核）触发的中断。这是因为SVC指令只能在特权级别上进行访问和执行。
- "监管者调用中断"则在翻译中更加明确了SVC中断的作用，即充当操作系统或监管者与用户程序之间的通信桥梁。通过SVC中断，用户程序可以请求操作系统提供特定的服务或资源。
一种可能的 SVC 中断形式如下：

void vPortSVCHandler(uint32_t *pulSVCHandlerTopOfStack)
{
    // 从寄存器中提取SVC操作码
    uint8_t ucSVCNumber = ((uint8_t *)pulSVCHandlerTopOfStack[6])[-2];

    // 根据操作码执行相应的系统调用
    switch (ucSVCNumber) {
        case 0:
            // 执行系统调用0
            // ...
            break;
        case 1:
            // 执行系统调用1
            // ...
            break;
        // ...
        default:
            // 未知的系统调用
            // ...
            break;
    }
}

在调度器函数实现中，SVC中断内容如下：

加载 TCB 到 r0，以 r0 为基地址，将栈里面的内容加载到 r4~r11 寄存器
开启所有中断
设置 r14 寄存器，以使用 PSP 出栈，进入线程模式，返回 Thumb 状态
如果异常返回，则 bx r14 进入 Thumb 状态，并且栈中的剩下内容将会自动加载到CPU寄存器

这段代码的作用是将要运行的任务的上下文保存到任务的堆栈中，并将任务堆栈的栈顶指针更新到处理器堆栈指针（PSP）寄存器。它还执行了其他一些操作，如设置basepri寄存器的值为0，以确保所有中断都没有被屏蔽。最后，通过设置r14寄存器的值，使得CPU在从SVC中断服务退出时能够正确恢复任务的上下文。

//SVC中断函数
__asm void vPortSVCHandler( void )
{
    extern pxCurrentTCB;	//1. 加载要运行的 TCB 的指针
    
    PRESERVE8

	ldr	r3, =pxCurrentTCB	//2. 加载要运行的 TCB 的指针的地址到 r3
	ldr r1, [r3]			//3. 加载要运行的 TCB 的指针到 r1
	ldr r0, [r1]			//4. 加载 TCB 到 r0，目前 r0 的值等于第一个任务堆栈的栈顶
	ldmia r0!, {r4-r11}		//5. 以 r0 为基地址，将栈里面的内容加载到 r4~r11 寄存器，同时r0会递增
	msr psp, r0				//6. 将r0的值，即任务的栈指针更新到 psp
	isb						//7. 等待指令同步
	mov r0, #0 
	msr	basepri, r0         //8. 设置basepri寄存器的值为0，即所有的中断都没有被屏蔽
	orr r14, #0xd           //9. 当从SVC中断服务退出前,通过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，
                            //   使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操作并返回后进入线程模式、返回Thumb状态
    
	bx r14                  //10. 异常返回，这个时候栈中的剩下内容将会自动加载到CPU寄存器：
                            //    xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）
                            //    同时PSP的值也将更新，即指向任务栈的栈顶
}

执行成功后，PSP 的指向（图片来自野火）：
在这里插入图片描述

ARM 状态和 Thumb 状态详解

在 ARM 架构中，ARM 状态和 Thumb 状态是指处理器运行的不同工作模式。这些模式决定了处理器执行代码的指令集。

ARM 状态：

在 ARM 状态下，处理器执行 ARM 指令集。这些指令集是 32 位宽度的。
ARM 状态提供了更高的代码密度和更强大的功能，可以执行更复杂的指令。
ARM 状态下的指令集包括了更多的寄存器和更多的数据处理指令。
ARM 指令使用的是 32 位的寄存器。
进入 ARM 状态可以使用跳转指令 bx。

Thumb 状态：

在 Thumb 状态下，处理器执行 Thumb 指令集。这些指令集是 16 位宽度的，它们可以通过压缩来提供更好的代码密度。
Thumb 状态下的指令集相对于 ARM 状态来说更为紧凑，但功能上略有限制。
Thumb 指令使用的是 16 位的寄存器，这些寄存器只能存放 16 位的数据。
进入 Thumb 状态可以使用跳转指令 bx。

中断向量函数名称宏定义替换

Startup_ARMCM3.s
在这里插入图片描述

为了使中断向量函数符合 Cortex-M3 的中断向量表中的向量名称，需要进行宏定义替换

FreeRTOSConfig.h

1 #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
2 #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
3 #define vPortSVCHandler SVC_Handler

后记

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