【教程】关于丝杆旋转一周前进的距离

背景

  • 最近有一个项目需要使用42步进电机连接丝杆转动,需要知道电机旋转一周时螺母座在丝杆上运动的距离
  • 询问商家得知此款丝杆的螺距是2mm,由此我推测电机旋转一周螺母座应该运动2mm
  • 实际大概测量时发现电机旋转一周螺母座运动8mm,上网查找资料发现了丝杆的螺距和导程的概念

概念

  • 螺距:沿螺旋线方向量得的,相邻两螺纹之间的距离。一般指在螺纹螺距中螺纹上相邻两牙在中径线上对应两点间的轴向距离。
  • 导程:是螺纹上任意一点沿同一条螺旋线转一周所移动的轴向距离。

  • 单头、双头、多头丝杆的区别:单头丝杆指丝杆上只有一条螺纹线,双头就是两条螺纹线,以此类推。

我的项目使用的是四头丝杆,也就是有四条螺纹线,而螺距是2mm,导程是4 * 2 = 8mm,所以电机旋转一周螺母座沿着一条螺纹线运动,最终是运动了8mm。

测量方法

  • 螺距:按照概念中的测量方法即可

  • 几头丝杆的判断方法:在丝杆截面看有多少个螺纹的“入口“,有四个”入口“就是有四条螺纹线,也就是四头丝杆

导程(丝杆旋转一周螺母座前进的距离) = 螺距 * 头数

 

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好的,我会为您解答这个问题。首先,我们需要了解PID算法的原理和应用。PID算法是一种常见的控制算法,主要用于控制系统的位置、速度和加速度等参数,以达到稳定控制的目的。该算法的主要原理是通过不断调整控制器的输出,使系统的误差逐渐减小,最终达到稳定状态。在本题中,我们需要使用PID算法来控制滑台的位置,以实现移动到指定的坐标处。 下面是一个简单的C语言函数,用于实现PID控制滑台移动到指定的坐标处: ``` void move_to_position(float x_target, float y_target) { float x_error, y_error, x_last_error, y_last_error; float x_integral = 0, y_integral = 0; float x_derivative, y_derivative; float x_output, y_output; float Kp = 0.1, Ki = 0.01, Kd = 0.01; // PID参数 while (1) { // 获取当前位置 float x_current = get_position_x(); float y_current = get_position_y(); // 计算误差 x_error = x_target - x_current; y_error = y_target - y_current; // 计算积分项 x_integral += x_error; y_integral += y_error; // 计算微分项 x_derivative = x_error - x_last_error; y_derivative = y_error - y_last_error; // 更新误差记录 x_last_error = x_error; y_last_error = y_error; // 计算输出 x_output = Kp * x_error + Ki * x_integral + Kd * x_derivative; y_output = Kp * y_error + Ki * y_integral + Kd * y_derivative; // 调用turn函数驱动滑台移动 trun(1, x_output); trun(2, y_output); // 判断是否到达目标位置 if (abs(x_error) < 0.1 && abs(y_error) < 0.1) { break; } } } ``` 在这个函数中,我们首先定义了一些变量,用于记录当前的误差、积分项、微分项和输出值。然后,我们进入一个无限循环,不断更新控制器的输出,直到滑台移动到指定的位置。在每次循环中,我们首先获取当前的位置,并计算出与目标位置之间的误差。然后,我们分别计算出积分项和微分项,并根据PID参数计算出控制器的输出。最后,我们调用turn函数驱动滑台移动,同时判断是否到达目标位置,如果到达则退出循环。 需要注意的是,实际应用中PID参数的选择需要经过实验和调整,以达到最优的控制效果。另外,我们还需要根据具体的硬件和电路情况来实现get_position_x和get_position_y函数,以获取当前的位置信息。
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