自抗扰在国内也算是有一定名气了,对于它的看法大家是褒贬不一,很多人觉得它可以等效成一个低通+PID。
个人觉得ADRC的算法还是非常精妙的,尤其是接触的受控系统越来越多,越发感觉到PID的上限了。
ADRC最大的优点是扰动观测器的带宽可以远大于控制器的带宽,对于很多时变系统,系统扰动的频率是大于控制器的带宽的,甚至就是控制器输出引起的,对于这种情况,无论怎么调,PID的带宽都是不够的。
增加内环似乎也是个办法,但并不是所有的信号都适合进行微分,倘若在微分前进行低通滤波,又失去了增加内环的意义,因为你要跟踪的高频信号可能被滤除了。
且对于高精度要求的受控系统来说,积分器的收敛速度实在是太慢了。
而ADRC不仅提供了高带宽的频率补偿,还可以精准调试控制器和观测器的带宽,而且在调试过程中还能知道一个大致的系统对输入的增益值,不像pid有时是完全的黑箱控制。
通过实践来看,ADRC的抗扰性,鲁棒性都非常好,是一种非常不错的控制算法。