最近使用树莓派3B时遇到了一些问题,树莓派本身只有两路独立的硬件PWM,而我需要四路PWM输出,且需要以固定频率来控制PWM输出。
为了得到固定频率,我使用了linux提供的定时器接口,该定时器是通过计算系统时间来输出的,由于我只需要100Hz的低频率,所以精度还算可以。
至于PWM输出,查阅资料后发现wiringPi提供了软件PWM接口,但实测后发现软件PWM也是通过linux提供的定时器完成的,而linux定时器对于每个进程只能提供一个,所以二者无法兼容!
关于linux定时器的配置可以参考我之前的文章:http://t.csdn.cn/q5xnK
因此我改变思路,使用外部引脚中断的方式来获取100Hz频率,也就是说激活一路硬件PWM,随后将硬件PWM信号输入给树莓派本身的引脚,同时配置该引脚为边沿中断即可。
经过实测该方案切实可行,且精度很高。另外完全可以将硬件PWM信号输出引脚同时配置为中断引脚,这样就不需要跳帽或者飞线了,但需要注意必须先配置为中断引脚,再配置硬件PWM输出才行。
再说说wiringPi提供的软件PWM,前面说过它的实现是依赖于linux定时器的,而实验发现它使用的linux定时器为1毫秒,也就是说任何小于1毫秒的脉宽改变都无法实现,此外该方法的PWM精度较低,在设置频率为100Hz时,实际频率在97-100Hz之间波动,若频率再高的话就更加失真了,而且由于定时器设置为1毫秒,那么最高输出频率只有1kHz。最后该方法占用了大量CPU开销,每路软件PWM最低占用2%的开销。
因此决定放弃使用wiringPi的软件PWM,由于硬件PWM还有一路,那么完全可以使用相同的思路,通过硬件PWM配置中断,再输出软件PWM到任意引脚。
实测中,我使用了10kHz的硬件PWM,假设配置为下降沿中断,那么我的软件PWM输出的最小脉宽改变也就是1/10k = 0.1ms,且我可以输出任意数量,任意频率(不高于硬件PWM)的软件PWM到任意引脚上了,而且精度远高于基于linux定时器的软件PWM。