该例程基于《DisturbanceObserver-BasedControlMethodsandApplications》一书，探讨了非线性扰动观测器在处理常值扰动时的改进形式。通过Simulink仿真，对比了不同参数l(x)=[0,0.1]和l(x)=[0,1]下的观测误差收敛速度，结果显示选择合适的l(x)能加速误差逼近真实值。
本例程是依据图书《Disturbance Observer-Based Control Methods and Applications》中3.2.2章节Nonlinear Disturbance Observer for Constant Disturbances中的改进形式非线性扰动观测器进行的仿真。
针对系统
非线性扰动观测器原理图为
根据书上给的估计扰动的形式
其中
在本例程中分别取l(x)=[0 0.1]和l(x)=[0 1] ，两种参数做对比，可以看出选取合适的l(x)可以使观测误差更快速逼近真实误差。
使用simulink对对象进行仿真，框图为：
最终的结果为
两种参数做对比，可以看出选取合适的l(x)可以使观测误差更快速逼近真实误差。
例程已经上传，不确定对不对，但是大致意思应该是对的，仅作参考！
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