kalibr标定IMU

kalibr标定IMU:

必须明确的是

1:如何标定
2:标定的结果
3:如何验证标定结果的正确性

如何标定

标定所需文件:
* XX.bag:包含有图片信息和IMU数据的ROS包
* camchain.yaml:包含相机的内参和畸变参数的文件
* IMU.yaml:包含IMU的基本参数,噪音等
* target.yaml:标定目标板的参数

相机IMU标定的准备工作

• 环境配置:需要安装ROS,可根据http://wiki.ros.org/ROS/Installation 选择安装版本.ROS安装成功的标志为,任意打开一个终端,运行:roscore,无报错

• 下载标定工具: https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads

  • 标定工具中需要目标标定板:使用的目标标定板为April类型中的 7*5

• 图像数据的采集,采集的图像是为了制成可被接下来使用的bag包,其中相机的采集频率建议为20Hz,IMU的采集频率建议为200Hz

  • 图像采集时,尽量激活所有的IMU轴,包括旋转和平移
  • 避免震动,特别是在开始和结束时
  • 不可移动过快,出现移动模糊

相机标定

• 将采集的数据制成.bag文件,便于下一步操作,.bag文件制作参考: https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/bag-format

  • .bag文件的生成需要,采集图片,和Imu数据,
  • .bag文件生成命令:
    kalibr_bagcreater –folder dataset-dir –output-bag awsome.bag
  • 需要注意的是:在包含图片的文件夹的同一目录下需要一个:output空白文件夹,否则 .bag 文件无法生成
  • 生成的.bag文件使用:rosbag info XX.bag 判定是否生成成功,如果只有4kb,则生成失败,而一般情况都是路径问题

• kalibr自带的内参标定工具 kalibr_calibrate_cameras : https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/multiple-camera-calibration, 生成的 xx.bag 文件可以用于标定内参和畸变参数.

• IMU数据根据不同的IMU信息,结果不同.(使用Allan standard deviation 可以获得较为准确的IMU参数)

• 目标标定板参数可以参考给定格式

• 当上述的文件都有时,使用命令:
  kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml
  –imu xx/IMU.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to 5 45
  即可完成标定.

标定结果的评定标准

标定完成后一般会生成三个文件,其中一个,

因为可能存在的人为的安装问题,真实的IMU到相机的的转移矩阵可能不确定.由于没有准确的判定准则,故当前标定的结果,主要基于以下两个方面:
* 真实的IMU坐标系和相机坐标系的转换,即相机和IMU的物理距离
* 标定结果的稳定性上

标定的结果一直无法令人满意:

• 可能的原因
  
  • 选择的内参数值
  • 畸变系数的选择
  • 采集过程中出现的晃动
  • 坐标系混乱