rosbag 录包

ros提供了方便的录包指令，基本使用如下：

rosbag record /topic_1 /topic_2 ...

这里记录下，类似于滑动窗口的方式录制指定size的N个bag包。这主要用于只录制最近一段时间的数据包，老的数据包会自动被覆盖掉。对于硬盘空间有限的场景下很实用。命令如下：

#!/bin/bash

BAG_DIR=~/roslog
if [ ! -d $BAG_DIR ];then
    echo "mkdir for recording rosbag"
    mkdir -p $BAG_DIR
fi

OS= cat /etc/os-release | grep VERSION_ID | cut -d"=" -f2

if  [ "$OS" = "16.04" ];then
    source /opt/ros/kinetic/setup.bash
elif [ "$OS" = "18.04" ];then
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
elif [ "$OS" = "20.04" ];then
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
fi

rosbag record -o $BAG_DIR --lz4 /odom /scan /imu_data /camera_01/rgb/image_raw --size=1000 --split --max-splits=10

对于脚本中的几个参数描述如下：

参数	说明	示例
-o	保存的bag包名的前缀，前缀后会带时间戳信息	roslog_2022-12-12-08-25-44_0.bag
–lz4	使用 LZ4 压缩
–size=	一个包的最大size	–size=1000: 一个包最大size为1000M
–split	当达到一个包的最大size后会记录新的bag包
–max-splits=	最多只记录的数据包个个数	–max-splits=10: 滚动记录最近的10个bag包

更多的参数可以通过以下指令进行查询：

rosbag record --help