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原创 QtCreator源码学习——概要(索引汇总)
QtCreator源码学习——概要(索引汇总)文章目录引言文章汇总初入源码引言回头一看已经写了五六篇关于QtCreator源码学习的文章了,顺手写个汇总专栏方便自己也方便大家检索。之所以开始QtCreator源码的学习其实是看了软件架构模式(software-architecture-patterns 在下边第一篇博文中有pdf下载链接),根据书中所描述的几种架构总结近些年的开发过程,发现写的软件都是按照分层架构设计的,对于其它架构使用和了解的并不多,所以会有进一步学习了解架构模式的想法作为以后设计
2021-03-04 20:21:19
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原创 ROS开源机器人操作系统学习记录——概要(索引汇总)
本文是博主自己在用树莓派学习ros教程的记录,对于linux/unix系统应该是通用的,对于零散的技术点做个结构化梳理~一、树莓派3 Raspbian-jessie编译安装ROS Indigo二、快速启动ROS小乌龟三、ROS Topics(话题)四、rosservice、rosparam、rosconsole和roslaunch的使用五、使用rosed编辑ROS中的文件六、创建ROS消息和ROS服务七、编写并运行简单的消息发布器和订阅器(C++)八、编写并运行简单的服务器和客户端 (C++
2020-08-21 10:25:46
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原创 简单易懂23种设计模式——概要(索引汇总)【含C++代码实例】
对于设计模式的学习主要参考文献为——设计模式,可复用面向对象软件的基础(Design Patterns Elements of Reusable Object-Oriented SoftWare Erich.)什么是设计模式? 设计模式(Design Pattern)是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类的、代码设计经验的总结。 使用设计模式的目的:为了代码可重用性、让代码更容易被他人...
2019-02-20 18:51:46
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原创 如何启动 Linux Debian/Ubuntu 等 SSH 服务器
SSH 是一种网络协议,用于在不安全的网络中安全地传输数据。它通过加密通信通道来保护用户的密码和数据不被窃取。SSH 服务器允许用户通过网络远程登录到 Linux 系统,并执行各种命令。通过本文的介绍,您应该能够轻松地在 Debian/Ubuntu 系统上安装、配置和启动 SSH 服务器。SSH 是一个强大而灵活的工具,掌握它的基本使用和配置将极大提升您的工作效率和系统的安全性。
2025-02-12 17:57:41
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原创 Docker 一文学会快速搭建ollama环境及运行deepseek-r1
近年来,人工智能技术飞速发展,大模型作为其中的重要分支,正在深刻改变各行各业的工作方式和效率。Deepseek 作为国内领先的大模型研发团队,推出了高性能的 Deepseek-R1 模型,其在自然语言处理、文本生成等任务中表现出色,受到了广泛关注。然而,对于许多开发者来说,配置和部署大模型环境仍然存在一定的门槛,尤其是在环境依赖、资源管理等方面容易遇到问题。为了降低使用门槛,本文将介绍如何利用 Docker 技术,快速配置和部署 Deepseek-R1 的完整运行环境。
2025-02-10 18:26:27
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原创 人形机器人之间的协同合作运输方案[罗马大学-Giuseppe Oriolo]
这篇文章主要探讨了一种新的去中心化合作运输方案,特别针对人形机器人之间的合作。研究团队提出了一种基于模型预测控制(MPC)的方法,旨在实现两个机器人(一个领导者和一个跟随者)之间的高效合作运输。
2024-12-18 01:24:35
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原创 移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo]
这篇论文介绍了一种新的方法,用于在移动机械手(MM)拾起重物时维持其动态平衡。具体来说,该方法包括生成初步的到达抓取轨迹,然后由基于优化的控制器(OBC)进行细化。OBC通过二次规划(QP)来最小化对轨迹的修改,以确保机器人在到达阶段和抓取负载后都能保持平衡。这一方法通过在Gazebo中对TIAGo机器人进行的仿真得到了验证,结果显示该方案能有效防止复合机器人在拾起重物时发生侧倾。
2024-12-18 01:06:13
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原创 人形机器人月报-2024年12月
这份文档是一份关于人形机器人行业的月度研究报告,涵盖了政策支持、整机动态、核心零部件动态、投融资动态等多个方面的内容。人形机器人行业正在快速发展,受到政府政策的大力支持。多个城市和地区发布了推动人工智能及机器人产业发展的政策措施,旨在吸引企业、创新人才,推动技术研发和产业化进程。
2024-12-16 09:00:00
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原创 ROS2 python package链接本地动态库技巧
本文简单记录ROS2 python pkg如何安装并连接动态库。原理相通,大家有类似导入动态库可以参考。
2024-10-17 22:04:50
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原创 【ros2 control 机器人驱动开发】6关节多控制器机器人学习-example 7
本篇文章在之前文章的基础上讲解6关节机器人驱动怎么编写1,如何搭建URDF文件,编写harware_interface和controller_interface。本文算是该系列的首篇6关节机器搭建教程,后续会在此基础上逐渐引入外部机器人驱动,说明如何在厂家提供的机器人API基础上开发运动控制器。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。对于Controller Interface常见接口可见。
2024-10-08 09:00:00
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原创 resolvectl和resolvconf的区别及用法(dns问题排查及解决)
resolvectl和resolvconf都是用于管理和配置 DNS 解析设置的工具,但它们的设计理念和使用场景有所不同,目前博主使用debian11 ubuntu22.04以上更多采用resolvectl下文也会主要从resolvectl入手,讲解如何配置DNS解决DNS冲突问题。之前博主有遇到Tailscale域名、ip解析问题也是通过该软件解决的。resolvectl是服务的一部分,它是 systemd 框架下的一个组件,用于处理 DNS 解析任务。resolvectl。
2024-09-26 16:30:51
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原创 ROS2 Control controller_interface说明
controller_interface是ROS control控制使用的硬件之上的接口,用来做上层轨迹指令的规划,从硬件接口更新状态并根据状态生成发送命令并发送给硬件接口。该interface最初是来自ros2_control1,本文将基于博主对源代码的理解完成说明。
2024-09-14 20:47:16
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原创 Debian11固化内核或软件避免其自动升级
记录本文的原因是在做工程交付使用时,如果系统有外网权限同时安装有Nvidia显卡驱动,自动升级内核会导致启动失败或者显示异常,可以通过apt-mark来做软件固化,标注其不自动升级。apt-mark是 Debian 和基于 Debian 的系统(如 Ubuntu)中用于管理包的状态标记的一个工具。它可以用来标记包以保持当前状态不变,从而防止包被自动更新工具升级或移除。这对于避免关键组件在没有监督的情况下被更新非常有用。当你标记一个包为手动安装后,它将不会被或其他自动更新工具所更新。
2024-09-13 15:52:25
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原创 ros2单目python实现基于AprilTag空间定位最简全流程
在前一篇文章内写了如何实现ros2 AprilTag定位的最简全流程1,不过那篇文章是c++实现的AprilTag的节点,本文使用Python实现全流程,更简单,配置文件也做了json解析实现,便于改变参数。AprilTag是一种高性能的视觉标记系统,广泛应用于机器人导航、增强现实和自动化领域。类似于二维码,AprilTag标记由黑白图案组成,但其设计旨在提供更高的精度和更强的鲁棒性。
2024-09-10 09:00:00
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原创 ROS2 2D相机基于AprilTag实现3D空间定位最简流程
AprilTag是一种高性能的视觉标记系统,广泛应用于机器人导航、增强现实和自动化领域。类似于二维码,AprilTag标记由黑白图案组成,但其设计旨在提供更高的精度和更强的鲁棒性。通过相机识别和解码这些标记,可以实现精确的位置和姿态估计,从而使机器人或计算机视觉系统能够准确地感知和定位自身在环境中的位置。AprilTag因其高效性和可靠性,在现代机器人技术和自动化应用中扮演着重要角色。本篇文章主要做了该套代码整体实现,整体架构如下:本项目源代码在gitee1可以找到。fill:#333;
2024-09-03 00:24:14
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原创 Linux服务器时间同步chrony详解+案例
在大量内网设备部署时经常会遇到一个问题就是时间同步,下边这篇文章对于时间同步软件chrony做了详细的说明,博主也在实际项目中落地使用。
2024-08-24 19:25:59
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原创 pwgen简单生成随机密码
pwgen是一个用于生成随机密码的命令行工具,在 Linux 和 Unix 系统上广泛使用。它生成的密码可以根据用户需求定制,既可以是易于记忆的,也可以是高度复杂的,适用于各种安全场景。本文将详细介绍pwgen的安装、基本使用方法、常见选项及高级用法。
2024-08-24 17:13:03
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原创 Linux(Ubuntu 22.04、Debian)系统中固定串口、usb相机等usb接入外部设备
稳定性与可靠性:固定串口可以确保每次重启系统后,特定的硬件设备总是映射到相同的串行端口。这对于需要稳定连接的应用程序特别重要,比如工业自动化、远程监控和数据采集系统。简化配置:当串口被固定后,应用程序或服务的配置文件可以使用固定的设备路径来引用相应的串行端口。这使得配置过程更加简单且易于管理。避免冲突:有些情况下,不同的外部设备可能会连接到同一类型的串口上。固定串口可以确保每个设备都有一个明确的端口分配,从而避免端口冲突。
2024-08-12 18:12:06
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原创 Python大小端Hex_Int转换
在计算机中,字节序是指字节存储的顺序。大端字节序(Big Endian)是指将高位字节存储在起始地址,而小端字节序(Little Endian)则是将低位字节存储在起始地址。在Python中,我们可以使用一些简单的方法来进行16进制的大小端转换。本文提供几种方法,组合后可实现等相互转换,其中涉及bin()将一个整数转换为带前缀 “0b” 的二进制数字符串hex()将整数转换为带前缀 “0x” 前缀的小写十六进制数字符串oct()将整数转换为带前缀 “0o” 的八进制数字符串。
2024-08-12 18:10:23
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原创 Docker快速极简配置nginx实现不同域名访问分流
本文主要记录如何使用docker安装配置Nginx,如何使用Nginx把通过80、443端口访问的请求根据域名分发到不同端口。那么什么是Nginx呢,下边做个简单介绍:Nginx是一款开源的高性能、稳定、灵活的Web服务器和反向代理服务器,以其高效的数据传输能力和广泛的部署场景而闻名全球。它最初由俄罗斯程序员Igor Sysoev于2002年创建,其名字“Nginx”来源于日语单词“Ninginx”,意思是“强大的、快速的”,这恰好体现了其设计哲学。
2024-06-27 11:06:27
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原创 Ranger配置图片及json文件预览
本文主要讲解Ranger如何配置json及图片的预览设置,如下是ranger的介绍:Ranger是一款强大的命令行文件管理器,专为Linux用户设计,尤其是那些习惯于使用图形界面文件管理器但又追求高效和便捷的开发者和系统管理员。它基于Vi模式,结合了传统的文件管理器功能,如目录浏览、文件操作(复制、粘贴、删除等)、查找、编辑以及多种自定义功能。快速导航:支持模糊搜索和自动补全,提供标签页式浏览,可以同时打开多个目录窗口,提高了文件管理的效率。命令模式。
2024-06-20 19:23:58
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原创 香橙派OriengePi AiPro 华为昇腾芯片开发板开箱测评
博主有幸受邀CSDN测评香橙派与华为昇腾共同研发的OriengePi AiPro的开箱测评,本文会对正常使用的一些情况做记录,包括常用配置,docker配置使用,以及可能包含机器人相关的一些配置等,同时也会对产品的性能及使用的感受做分享。2023.12月初,香橙派联合华为发布了基于昇腾的Orange Pi AIpro开发板,提供8/20TOPS澎湃算力,能覆盖生态开发板者的主流应用场景,让用户实践各种创新场景,并为其提供配套的软硬件。而价格更是极为亲民。
2024-05-30 16:39:12
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原创 raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker视觉及机器人开发镜像
这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像,由于ros1提供的镜像源是国外的很多软件无法更新,所以这篇文章讲如何通过定制的方式修改源,并且提前安装好需要的环境软件等。amd64, arm32v7, arm64v8名称内容系统硬件raspberry pi或orange pi arm64V8(32V7理论上也是可以的)内存8G硬盘32GB。
2024-05-22 21:45:32
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原创 Docker快速搭建NAS服务——NextCloud
1:是一个开源的Web文件管理器,它提供了一个可视化的界面来管理您的文件系统。它支持预览、上传、下载、编辑和删除文件,还可以方便地创建文件夹、重命名文件和复制/粘贴文件。FileBrowser非常易于安装和使用,并且可以与其他应用程序进行集成。您可以通过在Web浏览器中输入FileBrowser的URL来访问它,从而远程管理您的文件系统。NextCloud2:是一个自由开源的文件同步和共享软件平台,它可以让你在自己的服务器上存储、管理和共享数据。
2024-05-10 19:00:01
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原创 Docker快速搭建NAS服务——FileBrowser
1:是一个开源的Web文件管理器,它提供了一个可视化的界面来管理您的文件系统。它支持预览、上传、下载、编辑和删除文件,还可以方便地创建文件夹、重命名文件和复制/粘贴文件。FileBrowser非常易于安装和使用,并且可以与其他应用程序进行集成。您可以通过在Web浏览器中输入FileBrowser的URL来访问它,从而远程管理您的文件系统。NextCloud2:是一个自由开源的文件同步和共享软件平台,它可以让你在自己的服务器上存储、管理和共享数据。
2024-05-10 18:58:23
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原创 Linux共享网络给其它主机
本机有无线和有线网卡,无线能上网有线不能上网,有线网段内其它主机共享网络本机有多有线网卡,其中一个网段能上网,共享网络给另一网段内其它主机具体配置过程如下。此时配置的无网主机已经能够连接到网络里了,大家也可以在此基础上再做进一步的配置,有问题欢迎留言交流。【让云服务器更灵活】iptables转发tcp/udp端口请求_iptables udp转发-CSDN博客↩︎linux下4g模块共享网络给内网_quectel-cm 源码-CSDN博客↩︎。
2024-03-29 01:30:24
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原创 Nomachine远程黑屏通用处理方法
NoMachine是一种远程桌面软件,它允许用户通过互联网或局域网连接到远程计算机,并在本地计算机上使用远程计算机的桌面环境和应用程序。它提供了高性能的图形渲染和低延迟的响应,使用户可以像在本地计算机上一样操作远程计算机。NoMachine支持跨平台,可以在Windows、Mac、Linux和移动设备上使用。它提供了安全的连接,支持加密和身份验证,确保数据传输的安全性。用户可以远程访问自己的文件、应用程序和桌面环境,方便进行远程办公、远程教育、技术支持等工作。
2024-03-24 22:37:41
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原创 vscode中转(跳板)连接目标主机
即可实现多机跳转的需求,一般来说使用过公网主机跳私有ip的主机,通过主机内部iptables&route管理跳转。↩︎。
2024-03-21 23:39:15
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原创 如何快速用docker run启动一个linux环境(debian/ubuntu)
如何快速启动一个docker环境用于调式或相关用途,该环节具备某一特定系统所有相关组件及依赖库,并将本地目录挂载到目标路径,配置本地网络同时host映射到容器中。本文主要用来说明如何快速启动一个容器,并挂载文件到容器中。Debian(Linux)系统更换国内镜像源_linux debian换源-CSDN博客↩︎。
2024-03-21 12:33:18
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原创 ROS2 launch rs_launch.py的说明(设置分辨率、配准、pcl图等)
本文目的是记录下当前ROS2版本apt install 的 realsense-ros的rs_launch文件中参数有哪些及如何配置。
2024-03-13 22:37:48
1215
原创 Python互斥锁实例(包含超时解锁)
最近遇到一个小需求,大概是请求机器人&自动化设备执行某些功能,这些功能之间有共同操作资源或在业务逻辑上有冲突,如何保证多线程的请求不会同时执行造成损失。直接返回等待拿到锁,继续执行等待拿到锁,继续执行或超时返回虽然这篇文章写的比较基础,但是实际使用中大家可能都会用的到,整理记录于此。
2024-03-13 22:14:53
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原创 如何使用Pyhon最简单实现&使用读写锁(pip官方库)(防死锁超时保护)
读写锁(Readers-Writer Lock)顾名思义是一把锁分为两部分:读锁和写锁,其中读锁允许多个线程同时获得,因为读操作本身是线程安全的,而写锁则是互斥锁,不允许多个线程同时获得写锁,并且写操作和读操作也是互斥的。读读不互斥、读写互斥、写写互斥1。看到很多文章是自己实现的锁,通过Mutex或者threading等方式,这里写一个简单的方法来实现读写锁,import官方库来实现2。该库不仅实现了读-写锁问题,而且还符合python锁定interface,包括对超时的支持。
2024-03-12 23:44:43
1258
原创 ROS2 Python导入三方库及自定义python程序
本文主要讲解ROS2建立pyhon包时如何导入三方库文件(.so),及自定义的python程序。关键区别在于是否有"."# 通常我们在导入python程序时如下# 在导入自定义python文件时如下# 去掉点会报错。
2024-03-12 23:14:20
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原创 三维不同坐标系下点位姿态旋转平移变换
3D相机坐标系下长方体物体,有本身坐标系,沿该物体长边方向移动一段距离,并绕长边轴正旋转方向转90度,求解当前物体中心点在相机坐标系下的位置和姿态多关节机器人末端沿工具坐标系,朝y向移动一段距离,并绕y轴正向旋转90度,求解当前点在机器人坐标系下的位置和姿态其实综合起来说便是在基坐标系O下有一个点A,A点有自己的用户坐标系O’,A点在自己用户坐标系O’下发生三维平移、旋转变换,变换完成后该点B在基坐标系O下的位置姿态求解。
2024-03-10 18:21:56
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原创 一文学会python实现四元数、欧拉角、旋转矩阵变换
本文主要是将python实现四元数、欧拉角、旋转矩阵变换的所有转换做了一个整理,方便大家调用实现变换。
2024-03-10 00:42:05
1822
原创 【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 6
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写双轴机器各个轴风别用不同的驱动器控制1,实际应用场景可能是机器人地轨与机械臂控制器是两个控制单元,需要分别实现底层驱动控制。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。这里就是example6的整体解说了,主要讲如何分别配置两个轴的控制器,对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明,整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库,地址如下**
2024-03-08 18:01:33
1992
原创 raspberry4B安装realsenseD435驱动及ROS2调用
最近有一个需求是开发raspberry在树莓派上实现realsense D435相机驱动的开发,没有现成的驱动需要手动编译,并且网上查到的大多是树莓派安装Ubuntu 22.04或20.04等系统,需要重新下载树莓派镜像刷系统,博主树莓派当前已经安装了官方的系统,所以想是否能够docker方式实现环境配置安装。本文主要记录如何实现再现有系统下实现驱动编译安装。本文用来记录arm硬件如何安装实现realsense驱动。
2024-03-08 18:00:23
1329
人形机器人之间的协同合作运输方案[罗马大学-Giuseppe Oriolo]
2024-12-18
移动式机械臂安全平稳抓取[罗马大学-Giuseppe Oriolo]
2024-12-18
kuka work visual V6.0.30 Build3120官网原版加速下载
2024-07-18
sokit-1.3-windows版本
2023-08-18
VSCode 1.78 linux ubuntu debian .deb安装包
2023-05-04
MobaXterm-Portable-v23.0 终端管理神器,免费版
2023-02-21
ROS2 service&client pub&sub action 实现源代码
2022-02-16
LeeRestLifeCounter.zip
2021-07-14
osg_qt4.zip
2021-06-27
beginner_helloworld.zip
2021-04-24
qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run
2021-03-25
qgraphicsDemo2.zip
2021-03-10
LeeBaseStruct.zip
2021-03-10
rosdistro.7z
2021-03-08
QtSocketChatLee.zip
2021-03-02
QtSingleApplication.zip
2021-03-02
qt子目录项工程模板及动态库二进制兼容测试实现
2020-12-07
QListPopBackTest.zip
2020-10-19
FileReleated.zip
2020-10-19
qt-creator-1.0.0-src.zip
2020-10-09
QGraphicsView QGraphics 窗口自适应
2020-09-25
QCustomPlot2.0.1类和函数说明.xmind
2020-09-10
CustomPlotTest.zip
2020-09-10
qgraphicsDemo1.zip
2020-05-13
arduino-1.8.12-windows.zip
2020-03-15
Sense-HAT-B-Demo.7z
2020-03-11
bcm2835-1.63.tar.gz
2020-03-11
cmake 3.12.1 linux版打包下载
2018-09-25
vtk linux&unix;源代码7.1.1
2018-09-25
windbg下载win7&8&8.1合集
2018-09-11
Qt多工程调用单例实现,带线程锁
2018-09-04
QCustomPlot: Item Demo的实现
2018-08-29
机器人人工智能未来可能的形态
2023-05-31
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