HMC5883电子罗盘数据输出，STM32代码

大家好，我是KDX，前几天 刚测试使用了HMC5883电子罗盘模块，自己对
这东西也不熟，当时也是到处找代码，自己测试时总出现输出角度一直是45°的情况，后来终于调出来了，现将代码分享一下。

首先是 .H文件

#ifndef _HMC5883L_H
#define _HMC5883L_H

#include "sys.h"

#define SlaveAddress 0X3C     //HMC5883L从机地址


//IO方向设置，寄存器操作，比库函数稍微快点
#define SDA_IN()  {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=8<<12;}
#define SDA_OUT() {GPIOC->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOC->CRH|=3<<12;}
//CRL:GPIO_0~GPIO_7  CRH:GPIO_8~GPIO_15
//每个单片机端口占据着CRL/CRH的四个位

//IO操作函数	 
#define IIC_SCL    PCout(12) 		//SCL
#define IIC_SDA    PCout(11) 		//SDA	 
#define READ_SDA   PCin(11) 		//输入SDA 


//IIC所有操作函数
void GY_IIC_Delay(void);				//MPU IIC延时函数
void GY_IIC_Init(void);                 //初始化IIC的IO口				 
void GY_IIC_Start(void);				//发送IIC开始信号
void GY_IIC_Stop(void);	  			    //发送IIC停止信号
void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd);			//IIC发送一个字节
u8   GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8   GY_IIC_Wait_Ack(void); 				//IIC等待ACK信号
void GY_IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void GY_IIC_NAck(void);				     //IIC不发送ACK信号



u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address) ;
u8 HMC5883_SB_Write(u8 Slave_Address, u8 Register_Address, u8 Register_Data) ;
void HMC5883_Init(void) ;
float HMC5883_Get_Angle(void) ;

#endif

然后是HMC5883L

#include "hmc5883l.h"
#include "math.h"
#include "delay.h"


extern short HMC_X,HMC_Y,HMC_Z; //HMC5883三轴数据输出
 
 
 
//==============================模拟IIC函数区===================================== 
void GY_IIC_Delay(void)
{
	delay_us(2);
}

//初始化IIC
void GY_IIC_Init(void)
{					     
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//先使能外设IO PORTC时钟 
		
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11;	 // 端口配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIO 
	
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11);						 //PB10,PB11 输出高	
 
}
//产生IIC起始信号
void GY_IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	GY_IIC_Delay();
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}	  
//产生IIC停止信号
void GY_IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=1;  
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	GY_IIC_Delay();							   	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 GY_IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;GY_IIC_Delay();	   
	IIC_SCL=1;GY_IIC_Delay();	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			GY_IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void GY_IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=1;
	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答		    
void GY_IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=1;
	GY_IIC_Delay();
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void GY_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		IIC_SCL=1;
		GY_IIC_Delay(); 
		IIC_SCL=0;	
		GY_IIC_Delay();
    }	 
} 	    
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 GY_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        GY_IIC_Delay();
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		GY_IIC_Delay(); 
    }					 
    if (!ack)
        GY_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        GY_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

//==================================模拟IIC-END==============================




//==========================HMC5883函数定义=============================

u8 HMC5883_SB_Read(u8 Slave_Address, u8 Register_Address) 
{
    static u8 Res_Data = 0;
    GY_IIC_Start(); 
	GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//0X3C	
	GY_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    GY_IIC_Send_Byte(Register_Address);	//寄存器地址
    GY_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    GY_IIC_Start();
	GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address + 1);//0X3D	
    GY_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	Res_Data=GY_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    GY_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return Res_Data;		
}

u8 HMC5883_SB_Write(u8 Slave_Address, u8 Register_Address, u8 Register_Data)
{
     GY_IIC_Start(); 
	 GY_IIC_Send_Byte(Slave_Address);//发送设备地址
	 if(GY_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	 {
	 	 GY_IIC_Stop();		 
 		 return 1;		
	 }
     GY_IIC_Send_Byte(Register_Address); //写寄存器地址
     GY_IIC_Wait_Ack();		          //等待应答 
	 GY_IIC_Send_Byte(Register_Data);    //发送数据
	 if(GY_IIC_Wait_Ack())	              //等待ACK
	 {
	 	 GY_IIC_Stop();	 
		 return 1;		 
	 }		 
     GY_IIC_Stop();	 
     return 0;
     
}


void HMC5883_Init(void)
{
    GY_IIC_Init() ;
    HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X00, 0X58); //写寄存器A，30Hz数据输出、采样平均数0
    HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X01, 0X40); //写寄存器B，传感器量程+-0.88Ga、增益1370高斯
    HMC5883_SB_Write(SlaveAddress, 0X02, 0X00); //写寄存器C，连续数据输出
    
}


float HMC5883_Get_Angle(void)
{
    u8 i ;
    float Angle ;
    short Recive_Data[6] ;   //store temperary data
    HMC5883_Init() ;
    for(i=0; i<6; i++)
    {
        Recive_Data[i] = HMC5883_SB_Read(SlaveAddress, i+3) ;  //get data
    }
    
    HMC_X = Recive_Data[0]<<8 | Recive_Data[1];//Combine MSB and LSB of X Data output register
    HMC_Z = Recive_Data[2]<<8 | Recive_Data[3];//Combine MSB and LSB of Z Data output register
    HMC_Y = Recive_Data[4]<<8 | Recive_Data[5];//Combine MSB and LSB of Y Data output register
    
    Angle= atan2((double)HMC_Y,(double)HMC_X) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
    return Angle ;
}

```c
在这里插入代码片

在使用的时候，直接调用HMC5883_Get_Angle() ;就行了，不过好像这个模块容易受周边环境的影响，比如金属材料。不过可能也是自己代码没搞好，欢迎各位指正。