什么是 IAI Kincect2 ？

传送门在此：https://github.com/code-iai/iai_kinect2

 

是什么？

机器人操作系统（ros）接口到kinect  v2的工具集和库集。

包含：

• 一个校正（calibration）工具，用来校正kinect v2的红外传感（IR sensor）的彩色和深度图像。
• 一个库，用来依赖OpenCL的情况下进行深度标定
• 连接libfreenect2（kinect v2的驱动）和ROS的桥梁
• 图像和点云的查看器

 

问答环节

1问：在OpenCV3.0的环境下能工作嘛？

1答：可以编译，但是正常不能工作。

这是因为使用了cv_bridge,而cv_bridge是用ROS Indigo/Jade 中的OpenCV 2.4.x 编译的，还有，连接两个opencv版本是不被允许的。未来的ros的发行版本可能会支持OpenCV3.0.

 

 

依赖项(Dependencies)

• ROS  Hydro/Indigo （）
• OpenCV ( Open computer version ：2.4.x  推荐ubuntu官方软件库 official Ubuntu repositories)
• PCL（Point cloud library  1.7.x  推荐 official Ubuntu repositories）
• Eigen（矩阵库 ：可选）
• Opencl（Open computing language：用于GPU并行计算: 可选）
• libfreenect2 （>= v0.2.0  最好是稳定的新发布版本）

 

效果：

                

 

                                        

最后这个图是彩色图和深度图的融合？