Rodrigues' Rotation Matrix(罗德里格旋转矩阵)

最新推荐文章于 2024-07-28 18:44:22 发布
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分类专栏： PBRT Game Development Misc 文章标签： matrix
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本文链接：https://blog.csdn.net/BugRunner/article/details/7359100
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本文探讨了在使用蒙特卡洛方法进行半球面采样时，如何根据法向量变换采样向量方向的问题。通过介绍罗德里格旋转矩阵（Rodrigues' Rotation Matrix），展示了如何计算旋转矩阵R，使得R V0 = V1。该方法虽然不是速度最快，但对于理解和解决向量旋转问题提供了新的视角。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用蒙特卡洛方法做半球面采样时遇到有这样的一个问题：默认产生的采样向量组所在的半球面是Y轴（或其它轴）所对应的方向，但是在使用时可能就需要根据法向量对其进行变换，于是就有了这样一个问题，给定两个向量V0和V1 计算出一旋转矩阵R得到：

R V0 =V1

这个问题其实蛮简单，可以直接用两个向量的点积与叉乘计算出对应的夹角与旋转轴，然后组合出旋转矩阵即可（http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix)。不过搜了下发现了另外一种方法：Rodrigues Rotation matrix（罗德里格旋转矩阵），虽然这种方法可能并没有速度上的优势，但之前却没什么了解（没准儿也学过，但干脆地忘了^_^）。其关于R的计算如下：

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matlab 罗德里格 公式,旋转矩阵，四元素，欧拉角
weixin_32394375的博客
04-05 1406
旋转变换旋转变换最为直观的表示方法是“轴-角”：绕着某一个过原点轴，旋转某一角度。轴可以用一个单位长度的点[w1,w2,w3][w1,w2,w3]表示：原点到该点的射线即为此轴。使用右手座标系，拇指指向轴方向，四指方向即为旋转的方向。一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。旋转矩阵旋转可以看做一种特殊的座标变换，而座标变换...
罗德里格斯（Rodrigues）旋转向量转旋转矩阵
Du_Shuang的博客
11-06 6921
转载于：https://blog.csdn.net/qq_22235957/article/details/80461290 旋转向量中V的单位向量代表方向，模代表角度，通过罗德里格斯方程可以将旋转向量转换成旋转矩阵。 罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵，这个旋转方程在很多方面有重要的应用，这里简要概述一下方程的推导过程。 主要参考资料是维基百科，其实基本上就是翻译一下，自己走一遍这个推导过程，这里把链接贴出来。 维基百科-罗德里格斯方程 推导过程
1）使用 Rodrigues‘ 旋转公式2）四元数计算旋转矩阵
最新发布
qq_45762996的博客
07-28 309
虽然两种方法计算旋转矩阵的数学表达式不同，但它们在功能上是等价的，因为它们都是基于相同的数学原理，且最终结果相同。通过这种方式，我们可以更精确地验证两个旋转矩阵是否在数值上相等，考虑到浮点数比较中的微小误差。将单位化后的旋转轴向量的各个分量（x, y, z）分别提取出来，便于后续计算。将旋转轴向量单位化，以确保旋转轴的长度为1。计算旋转矩阵时常用到的中间变量，用于减少重复计算，提高代码的可读性和性能。这可能是由于浮点数比较中的微小误差引起的。将旋转轴向量单位化，以确保旋转轴的长度为1。
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
bdn_nbd的博客
05-25 1528
罗德里格斯公式推导
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
从旋转矢量到旋转矩阵的转换称为罗德里格斯公式，基于几何考虑推导如下
罗德里格矩阵对自检校误差模型精度影响的研究.docx
02-23
【罗德里格矩阵及其应用】罗德里格矩阵（Rodrigues' rotation matrix）是三维空间中描述旋转的一种简洁表示方法，它提供了一种将旋转矩阵与旋转角度之间的关系线性化的途径。传统的自检校误差模型在处理旋转参数时会...
罗德里格斯旋转公式（Rodrigues‘ rotation formula）推导
qq_40606376的博客
05-05 622
背景知识 罗德里格斯旋转公式（Rodrigues’ rotation formula）： n⃗=[nxnynz]R(n⃗,θ)=cos(θ)I+(1−cos(θ))n⃗n⃗T+sin(θ)(0−nznynz0−nx−nynx0)⏟N \vec n = \begin{bmatrix} n_x \\ n_y\\ n_z\\ \end{bmatrix}\\ R(\vec n,\theta) = cos(\theta)\mathbf {I} + (1 - cos(\theta))\vec n \vec n^\mat
罗德里格斯变换和坐标变换
yuyangyg的博客
03-22 3138
#include #include void main() { int i; double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330}; double R_matrix[9]; CvMat pr_vec; CvMat pR_matrix; cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1
c++ 向量的值逆序输出_c++ 知道旋转前后矩阵向量值 求旋转矩阵c++/c#代码
weixin_39768645的博客
01-17 247
原文作者：aircraft知道旋转前后矩阵向量值 如何去求旋转矩阵R 的c++/c#代码？？？因为需要用到矩阵处理库所以需要先配置一、Eigen库的配置(VS2017)然后在自己的VS工程属性中的这个附加包含进去注意看清楚了 是D:\Dependencies\eigen-eigen\eigen-eigen; 前面部分是你们自己的路径 后面的这个eigen-eigen\eigen-eige...
罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用
05-20
罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用
Rodrigues 的轴角旋转：该脚本展示了如何围绕通过原点的轴以及任意轴在空间中旋转矢量-matlab开发
05-29
包括 2 个代码块。 第一个使用罗德里格斯公式在空间中围绕轴旋转向量。 第二个块可用于执行绕任意轴的旋转1) 在 3D 空间中围绕通过原点的轴旋转矢量2) 在 3D 空间中绕任意轴旋转向量可用于在空间中生成锥体，因为在所述示例中，旋转轴和旋转矢量具有共同的原点来源/参考： https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues'_rotation_formula
rodrigues公式
11-25
根据rodrigues公式求3×3 旋转矩阵,用于双目标定，R = rodrigues(om)
罗德里格旋转公式 (Rodrigues’ Rotation Formula)
重来的博客
12-17 1218
关于三维空间中的旋转，我们以前提到过基于欧拉角的旋转表达矩阵，它们分别描述了围绕 x 轴、y 轴、z 轴旋转后坐标应当如何变化。事实上，我们可以更进一步，推导出一个通用的、围绕过原点的任意轴旋转的公式。
Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵
windSnowLi
12-21 1212
【代码】Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵。
旋转矩阵罗德里格斯公式（Rodriguez formula）的理解证明
weixin_41855010的博客
08-24 5048
罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用，其形式如下： 我们假设v⃗\vec{v}v向量绕n⃗\vec{n}n轴转了θ\thetaθ角度，得到了v⃗′\vec{v}'v′向量，R\bf{R}R为旋转矩阵，我们由旋转矩阵的概念可以知道，他们的关系如下：v⃗′=Rv⃗\vec{v}'=\textbf{R} \vec{v}v′=Rv 也就是说旋转前的向量坐标乘以旋转矩阵，等于旋转后的向量坐标，以下是这个公式的推导过程（该推导及下图来自于you
罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导
wangchenxue的博客
05-10 6950
原文链接 1 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式简介 对于三维空间向量vvv的旋转问题，给定罗德里格斯旋转向量qqq（由旋转轴nnn和旋转角度θ\thetaθ构成），那么，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式就可以得出旋转后的向量v′v^{'}v′，如下：v′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅vv^{'}=v+(1-cos\theta)*N^{2} \cdot v+sin\theta*N\cdot vv′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅v （1）或v′=cosθ
Rodrigues：旋转矩阵的向量表达
weixin_43851636的博客
07-27 908
Rodrigues公式的详细推导，向量的叉乘意义。
matlab 罗德里格旋转矩阵
10-19
罗德里格旋转矩阵是一种将旋转向量转换为旋转矩阵的方法。在Matlab中，可以使用rodrigues函数来计算罗德里格旋转矩阵。该函数的语法如下： R = rodrigues(r) 其中，r是一个3x1的旋转向量，R是一个3x3的旋转矩阵。具体实现过程可以参考以下步骤： 1. 计算旋转向量的模长theta。 2. 如果theta为0，则返回单位矩阵。 3. 否则，计算旋转向量的单位向量u。 4. 计算旋转矩阵的第一列为u，第二列为u的垂直向量v，第三列为u和v的叉积。 5. 使用罗德里格斯公式将旋转向量转换为旋转矩阵。 6. 返回旋转矩阵R。
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